stm32-TIM编码器接口

一、知识点

1.编码器接口（Encoder Interface）

编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

例子解释
若初始化之后CNT初始值为0，右转产生8个脉冲后停下来，CNT就从0自增加到8，再让编码器向左转产生5个脉冲，那么CNT就从8自减5至3。
所以编码器接口就相当于一个带有方向控制的外部时钟，它同时控制着CNT的计数时钟和计数方向，CNT的值就表示了编码器的位置
若每隔一段时间取出CNT的值，再把CNT清零，每次取出来的值就表示了编码器的速度

2.资源简介

编码器接口有使用CH1和CH2的输入捕获滤波器和边沿检测，编码器接口没有使用后面的是否交叉、预分频器、CCR寄存器与编码器接口无关
编码器接口的输出部分：相当于从模式控制器，去控制CNT的计数时钟和计数方向

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2（通道3和通道4不能用）
• 如果一个定时器配置为编码器接口模式，则该编码器干不了其他的事，C8T6这一类型芯片只有四个定时器，即最多只能接四个编码器。

3.正交信号

像这样一个信号比另一个信号慢90度，则这两个信号被称为正交信号

• 原理
  首先把A相和B相的所有边缘，作为计数器的计数时钟，出现边缘信号时就计数自增或自减，增还是减由另一相的高低电平决定

• 好处
  a、正交信号精度更高，因为A、B相都可以计次，相当关于计次频率提高了一倍
  b、其次正交信号可以以抗噪声，因为正交信号两个信号必须是交替跳变的，可以设计一个抗噪声电路，如果一个信号不变，另一个信号连续跳变，也就是产生了噪声，这时计次值是不会变化的

4.工作模式

在TI1和TI2上计数
a.均不反向

b.TI1反向，TI2不反向

5.uint16_t和int16_t

想把65535变成-1，则利用补码原则（把uint16_t写成int16_t）

二、实例（编码器接口测速）

1.基本思路

一、RCC开启时钟，开启GPIO和定时器时钟
二、配置GPIO口
三、配置时基单元（预分频器选择不分频，自动重装选65535，CNT只需要计数就可以）
四、配置输入捕获单元（只需要配置滤波器和极性两个参数）
五、配置编码器接口模式
六、开启定时器（TIM_Cmd）

测量编码器的速度和方向：需要每隔一段固定的闸门时间，取出一次CNT，然后再把CNT清零，这是测频法测量速度

2.代码

Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
	//RCC开启时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	//配置GPIO口
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	//空闲默认高电平，选择上拉输入，空闲默认低电平，选择下拉输入
	//浮空输入：没有上拉电阻和下拉电阻去影响外部信号，
	//缺点：当引脚浮空时，没有默认的电平，易受到噪声的影响，来回不断跳变
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

//编码器接口的实质是一个带方向控制的外部时钟，故内部时钟没用

	//配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//配置输入捕获单元
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);  //赋一个初值，防止干扰
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	//后面两个参数为通道1和通道2的电平特性，上升沿：高低电平不反转（编码器上升沿和下降沿都有效）
	
	//配置编码器接口模式
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
	
	//开启时钟
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t temp;
	temp=TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return temp;
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"                  // Device header

int16_t Speed;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	Encoder_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	
	while(1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)  //中断读取Speed
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)
	{
		Speed=Encoder_Get();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}