树莓派超声波测距

超声波模块介绍

需要提供一个10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个40KHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此听过发射信号到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

公式：uS/58=厘米或者uS/148=英寸
距离=高电平时间*声速(340M/S)/2
建议测量周期为60 ms以上，以防止发射信号对回响信号的影响。 超声波测距源代码

struct timeval结构体

struct timeval
{
__time_t tv_sec;        /* Seconds. */
__suseconds_t tv_usec;  /* Microseconds. */
};

我们知道 timeval结构体中含有两个变量，tv_sec表示的是秒数，1秒=1000000微妙，第二个参数tv_usec表示的就是微秒数

树莓派超声波测距代码

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>

#define Trig	4
#define Echo	5

/*超声波模块初始化*/
void chaoShengBoInit(void)
{
	pinMode(Echo,INPUT);
	pinMode(Trig,OUTPUT);
}

/*测距原理*/
float disMeasure(void)
{
	struct timeval tv1;
	struct timeval tv2;
	long start,stop;
	float dis;

	digitalWrite(Trig,LOW);
	delayMicroseconds(2);

	digitalWrite(Trig,HIGH);
	delayMicroseconds(10);	//发出10微秒的方波
	digitalWrite(Trig,LOW);

	while(digitalRead(Echo) != 1);
	gettimeofday(&tv1,NULL);	//获取当前时间，开始接收到返回信号的时候	

	while(digitalRead(Echo) != 0);
	gettimeofday(&tv2,NULL);	//获取当前时间，最后接收到返回信号的时候
	start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;
	stop = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;
	dis = (float)(stop - start)/1000000 * 34000/2;	//计算出时间，算出距离
	return dis;	
}

int main(void)
{
	float dis;	//用来存放测试的距离
	
	if(wiringPiSetup() == -1){	//端口初始化
		printf("setup wiringPi failed\n");
		return -1;
	}

	chaoShengBoInit();

	while(1){
		dis = disMeasure();
		printf("distance = %0.2f cm\n",dis);
		delay(1000);
	}
	
	return 0;
}

运行效果