基于树莓派实现超声波测距

struct timeval结构体

struct timeval结构体在time.h中的定义为：

struct timeval
{
	__time_t  tv_sec;        /* Seconds. */
	__suseconds_t  tv_usec;  /* Microseconds. */
};

其中，tv_sec 为Epoch到创建struct timeval时的秒数，tv_usec为微秒数，即秒后面的零头。比如当前我写博文时的tv_sec为1244770435，tv_usec为442388，即当前时间距Epoch时间1244770435秒，442388微秒。需要注意的是，因为循环过程，新建结构体变量等过程需消耗部分时间，我们作下面的运算时会得到如下结果：

#include <sys/time.h>
#include <stdio.h>
  
int main(void)
{
        int i;
        struct timeval tv;

        for(i = 0; i < 4; i++){
                gettimeofday(&tv, NULL);
                printf("%d\t%d\n", tv.tv_usec, tv.tv_sec);
                sleep(1);
        }

        return 0;
}

输出结果为：

21379	1575014893
21944	1575014894
23274	1575014895
24261	1575014896

超声波的模块与原理

TRIG引脚负责发送超声波脉冲串。此引脚应设置为高电平10μs，此时HC-SR04将以40 kHZ发出8个周期的声波脉冲。发出声波爆发后，ECHO引脚将变为高电平。 ECHO引脚是数据引脚 - 用于进行距离测量。发送超声波脉冲串后， ECHO引脚将变为高电平，它将保持高电平，直到检测到超声波脉冲串为止，此时它将变为低电平。

超声波测距代码

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig    4
#define Echo    5

void ultraInit(void)
{
    pinMode(Echo, INPUT);  //设置端口为输入
    pinMode(Trig, OUTPUT);  //设置端口为输出
}

float disMeasure(void)
{
    struct timeval tv1;  //timeval是time.h中的预定义结构体 其中包含两个一个是秒，一个是微秒

    struct timeval tv2;
    long start, stop;
    float dis;

    digitalWrite(Trig, LOW);
    delayMicroseconds(2);//为了保证前面一小段是平的低电平

    digitalWrite(Trig, HIGH);
    delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲
    digitalWrite(Trig, LOW);

    while(digitalRead(Echo) != 1);		//波传输过程中，Echo高电平，1!=1返回值为假，跳出循环往下走，即当发出脉冲时条件才满足
    gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间 开始接收到返回信号的时候

    while(digitalRead(Echo) != 0);
        gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间  最后接收到返回信号的时候
    start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间
    stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;
//stop - start = 波在空气中运行的时间，单位微秒，化为秒要除以1000000 
    dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //计算时间差求出距离，单位cm

    return dis;
}

int main(void)
{
    float dis;

    if(wiringPiSetup() == -1){ //如果初始化失败，就输出错误信息 程序初始化时务必进行
        printf("setup wiringPi failed !");
        return 1;
    }

    ultraInit();

    while(1){
        dis = disMeasure();
        printf("distance = %0.2f cm\n",dis);//保留小数点后两位
        delay(1000);
    }

    return 0;
}