记录汇川：PID指令-梯形图

引脚说明：

Setpoint	目标值SV	INT16
Input	当前值PV	INT16
Mode	PID模式选择	INT16
Paras	PID参数设置	INT16
Output	PID运算输出值MV	INT16
Error	错误标志	BOOL
Error ID	错误代码	INT16

Mode：

参数	模式	描述
Mode	0	增量式PID
	1	位置式PID
	2	专用PID（功能同变频器307非标）
	3	温度控制PID
	4	MPC控制（工艺控制，空压机行业）
	5	大惯量温控PID（工艺控制，注塑机等行业）
	6	自整定PID

Paras：模式3---温度控制PID指令

如果选择不同的模式，那么对应下列的参数表是不一样的。

单元	功能	说明
D3（S4）	采样周期	设定范围1~32767（ms），但需要大于PLC程序扫描周期
D4（S4+1）	模式	bit15~bit8：不可使用 bit7~bit6：不可使用 bit5：输出上下限有效 bit4：0=自整定不动作；1=执行自整定，自整定完成后自动复位 bit3~bit1：不可使用 bit0：0=正动作；1=逆动作
D5（S4+2）	自整定规则	0：普通模式，适度超调 1：慢速模式，超调小，但升温速度慢2：快速模式，升温速度快，但超调大
D6（S4+3）	比例带	设定范围1~32767，值越小比例使用越强，自定结果比例带输出
D7（S4+4）	积分时间	设定范围0~32767（S），0=无积分处理，自定结果积分带输出
D8（S4+5）	微分时间	设定范围0~32767（S），0=无微分处理，自定结果微分带输出
D9（S4+6）	输出上限设定	设定范围-32768~32767，必须大于输出下限设定
D10（S4+7）	输出下限设定	设定范围-32768~32767，必须小于输出上限设定
D11（S4+8）	保留	PID运算内部处理占用
D12（S4+9）	比例输出	当前比例控制量输出
D13（S4+10）	积分输出	当前积分控制量输出
D14（S4+11）	微分输出	当前微分控制量输出
D15-D32(+12~29)	保留	自整定运算内部处理占用

PID错误代码：

错误代码	说明
10	采样时间TS<0或范围不正确
11	自整定失败
12	输入滤波常数对象不正常
13	输入比例系数不正常
14	积分时间不正常
15	微分增益不正常
16	微分时间不正常
17	范围设定错误
20	PID结果不正常
21	偏差不正常
22	比例项不正常
23	积分项不正常
24	微分项不正常
100	当前PID模式不支持