单片机：实现驱动HC-SR04超声波模块（附带源码）

Katie。

于 2024-12-29 00:15:00 发布

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分类专栏：单片机实战项目文章标签：单片机嵌入式硬件

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单片机：实现驱动HC-SR04超声波模块

1. 项目背景与目标

HC-SR04超声波模块是一种常见的距离传感器，通过发射超声波并测量回波信号的时间差来计算距离。它通常用于机器人避障、液位检测、物体计数等应用中。本项目的目标是基于STM32单片机控制HC-SR04模块，通过超声波发射和接收来测量距离。

2. 硬件设计

2.1 硬件组件

单片机：如STM32系列单片机，本项目假设使用STM32。
HC-SR04超声波模块：包括触发（Trigger）引脚和回波（Echo）引脚，用于发送和接收超声波信号。
外部电源：为单片机和HC-SR04模块提供电源（通常为5V电源）。
电阻：可以使用电阻分压将5V电平转换为3.3V，以适应STM32的GPIO输入电平。

2.2 硬件连接

HC-SR04模块引脚：
- VCC：连接5V电源。
- GND：连接地。
- Trig：连接STM32的GPIO引脚（例如PA0），用于触发超声波发射。
- Echo：连接STM32的GPIO引脚（例如PA1），用于接收回波信号。

注：由于STM32的GPIO引脚是3.3V，而HC-SR04模块的Echo引脚工作电平是5V，因此需要在Echo引脚和STM32之间添加一个电阻分压电路，降低电平至3.3V，防止损坏单片机。

3. 软件设计

3.1 超声波测距原理

HC-SR04模块通过发射超声波并接收回波信号来计算距离。计算公式如下：

距离=回波时间×声速2\text{距离} = \frac{\text{回波时间} \times \text{声速}}{2}距离=2回波时间×声速

回波时间：超声波从发射到接收所需的时间。
声速：在标准条件下（20℃，海平面）声速约为343米/秒，1秒钟内声波传播的距离约为343米，即34300厘米。

3.2 时序图

触发信号：通过设置Trig引脚高电平持续10us，触发超声波模块发射超声波。
回波信号：Echo引脚会输出一个高电平脉冲，其持续时间等于超声波传播的时间。通过测量Echo引脚的高电平持续时间，可以计算出超声波传播的时间，从而得到距离。

3.3 程序设计思路

初始化GPIO引脚：初始化Trig和Echo引脚，Trig作为输出，Echo作为输入。
触发超声波发射：通过设置Trig引脚为高电平10us，触发超声波模块发射超声波。
测量回波时间：通过测量Echo引脚从低电平到高电平的时间，得到超声波传播的时间，进而计算出距离。
数据转换与显示：根据回波时间计算距离，并通过串口输出显示或控制其他外设（如LED等）。

3.4 代码实现

以下是基于STM32单片机实现HC-SR04超声波模块的代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义Trig和Echo引脚
#define TRIG_PIN GPIO_PIN_0
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1
#define ECHO_PORT GPIOA

// 声速常量（单位：厘米/微秒）
#define SOUND_SPEED 0.0343

// 初始化GPIO
void GPIO_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

    // 使能GPIOA时钟
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    // 初始化Trig引脚（输出）
    GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  // 推挽输出
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化Echo引脚（输入）
    GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;  // 输入模式
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

// 触发超声波发射
void Trigger_Ultrasonic(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);  // 设置Trig引脚高电平
    HAL_Delay(0.01);  // 保持10us
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);  // 设置Trig引脚低电平
}

// 测量回波时间并计算距离
float Measure_Distance(void) {
    uint32_t start_time = 0, end_time = 0;
    float distance = 0.0f;

    // 触发超声波发射
    Trigger_Ultrasonic();

    // 等待Echo引脚变为高电平
    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_RESET);

    // 记录Echo引脚高电平开始时间
    start_time = HAL_GetTick();

    // 等待Echo引脚变为低电平
    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_SET);

    // 记录Echo引脚高电平结束时间
    end_time = HAL_GetTick();

    // 计算回波时间（单位：微秒）
    uint32_t pulse_time = end_time - start_time;
    
    // 计算距离（单位：厘米）
    distance = pulse_time * SOUND_SPEED / 2.0f;

    return distance;
}

int main(void) {
    HAL_Init();  // 初始化HAL库

    // 初始化GPIO
    GPIO_Init();

    while (1) {
        // 测量距离
        float distance = Measure_Distance();
        
        // 输出距离到串口（假设已初始化串口）
        printf("Distance: %.2f cm\n", distance);
        
        HAL_Delay(500);  // 每500ms测量一次距离
    }
}

3.5 代码解释

GPIO初始化：
- GPIO_Init()函数用于初始化Trig和Echo引脚。Trig引脚为输出模式，用于触发超声波发射；Echo引脚为输入模式，用于接收回波信号。
超声波发射：
- Trigger_Ultrasonic()函数将Trig引脚设置为高电平，保持10微秒，然后将Trig引脚设置为低电平，从而触发超声波模块发射超声波。
距离测量：
- Measure_Distance()函数通过测量Echo引脚的高电平持续时间来计算回波时间。通过将回波时间转换为距离，得到测量的距离值。计算公式为：
- 其中0.0343是声速（单位：厘米/微秒）。
输出结果：
- 在主循环中，调用Measure_Distance()函数获取测量的距离，并通过串口输出显示。HAL_Delay()用于设置测量的间隔时间。