FreeRTOS任务四种状态

1.  运行态
        如果一个任务得到 CPU 的使用权，即任务被实际执行时，那么这个任务处于运行态。如果
运行 RTOS 的 MCU 只有一个处理器核心，那么在任务时刻，都只能有一个任务处理运行态。

2.  就绪态
        如果一个任务已经能够被执行（不处于阻塞态后挂起态），但当前还未被执行（具有相同优
先级或更高优先级的任务正持有 CPU 使用权），那么这个任务就处于就绪态。

3.  阻塞态
        如果一个任务因延时一段时间或等待外部事件发生，那么这个任务就处理阻塞态。例如任
务调用了函数 vTaskDelay(),vTaskDelayUntil()，进行一段时间的延时，那么在延时超时之前，这个任务就处理阻塞态。任务也可以处于阻塞态以等待队列、信号量、事件组、通知或信号量等外部事件。通常情况下，处于阻塞态的任务都有一个阻塞的超时时间，在任务阻塞达到或超过这个超时时间后，即使任务等待的外部事件还没有发生，任务的阻塞态也会被解除。要注意的是，处于阻塞态的任务是无法被运行的。

4.  挂起态
        任务一般通过函数 vTaskSuspend()和函数 vTaskResums()进入和退出挂起态与阻塞态一样，
处于挂起态的任务也无法被运行。

5. 四种任务状态之间的转换图如下图所示