7.FreeRTOS任务管理和多种状态

深入了解 FreeRTOS：任务管理和多种状态

介绍

FreeRTOS 是一个广泛使用的开源实时操作系统内核，特别适用于嵌入式系统开发。在 FreeRTOS 中，任务管理是其核心功能之一，通过任务管理，开发者可以创建多个任务，并在不同的状态下进行调度和管理。

任务管理概述

在 FreeRTOS 中，任务是系统中的基本执行单元，每个任务都有自己的任务控制块（TCB），用于存储任务的状态、优先级、堆栈指针等信息。任务调度器根据任务的优先级和状态来决定哪个任务应该运行。

多种任务状态

1. 就绪态（Ready）：任务已经被创建，满足了运行的条件，等待任务调度器分配处理器资源。

2. 运行态（Running）：任务正在执行，占用处理器资源。

3. 阻塞态（Blocked）：任务暂时不能执行，等待某些事件的发生，例如等待信号量、消息队列等。

4. 挂起态（Suspended）：任务被暂停执行，不参与任务调度。

5. 删除态（Deleted）：任务已被删除，其资源被释放。

任务状态转换

任务的状态可以随着系统运行的不同条件而转换。例如，一个任务在等待某个事件时可能会从就绪态转换为阻塞态；当事件发生时，它可能会从阻塞态转换为就绪态，等待任务调度器重新分配处理器资源。

任务管理的重要性

合理的任务管理是保证系统稳定性和实时性的关键。通过任务管理，可以合理分配系统资源，提高系统的并发性和效率。同时，良好的任务管理也有助于系统的调试和维护。

多种任务状态转换方法

挂起

在 FreeRTOS 中，要挂起一个任务，可以使用 vTaskSuspend() 函数。这个函数有两种使用方式：

1. 挂起当前任务：如果在任务函数中调用 vTaskSuspend(NULL)，则会挂起当前正在执行的任务。这样做会使当前任务暂时停止执行，直到被其他任务或者中断恢复。

2. 挂起指定任务：如果提供了特定任务的任务句柄作为参数，比如 vTaskSuspend(taskHandle)，则会挂起指定的任务，使其停止执行。在这种情况下，只有指定的任务被挂起，其他任务不受影响。

被挂起的任务将不会再参与任务调度，直到调用 vTaskResume() 函数将其恢复为止。

结束

要结束一个任务，可以使用 FreeRTOS 提供的 vTaskDelete() 函数。这个函数用于从系统中删除一个任务，释放任务所占用的资源，并使任务的任务控制块（TCB）被释放。

调用 vTaskDelete() 函数将会立即终止任务的执行，因此在调用该函数之前，应该确保任务的资源已经清理完毕，避免资源泄漏和意外情况发生。通常情况下，可以在任务函数中通过条件判断或者信号量等机制来决定任务何时结束并调用 vTaskDelete() 函数。

以下是一个简单的示例代码，演示了如何结束一个任务：

// 任务函数
void task(void *pvParameters) {
  while(1) {
    Serial.println("Task is running...");
    vTaskDelay(1000); // 任务延迟 1 秒

    // 检查任务是否应该结束
    if (/* 某个结束条件 */) {
      break;
    }
  }

  // 结束任务
  vTaskDelete(NULL);
}

在这个示例中，任务函数中添加了一个条件判断，用于检查任务是否应该结束。如果满足结束条件，任务将调用 vTaskDelete(NULL) 函数来结束自身的执行。

需要注意的是，一旦任务调用了 vTaskDelete() 函数，任务将立即被终止，后续代码将不会执行。因此，在调用 vTaskDelete() 函数之前，确保任务的资源已经清理完毕，以避免资源泄漏和未定义的行为。

API总结

FreeRTOS 提供的任务管理的函数，用于创建、删除、暂停和恢复任务。以下是它们的简要说明：

1. xTaskCreate()：

   • 功能：用于创建一个新的任务。
   • 参数：函数原型如下：

     BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                             const char * const pcName,
                             configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                             void *pvParameters,
                             UBaseType_t uxPriority,
                             TaskHandle_t *pxCreatedTask );
     

     • pxTaskCode：任务函数的指针。
     • pcName：任务的名称字符串。
     • usStackDepth：任务的堆栈大小。
     • pvParameters：传递给任务函数的参数指针。
     • uxPriority：任务的优先级。
     • pxCreatedTask：用于存储任务句柄的指针。
   • 返回值：如果任务成功创建，则返回 pdPASS，否则返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY。

2. vTaskDelete()：

   • 功能：用于删除指定的任务。
   • 参数：函数原型如下：

     void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );
     

     • xTask：要删除的任务的句柄。
   • 说明：调用该函数将立即删除指定任务，任务的资源将被释放。

3. vTaskSuspend()：

   • 功能：用于挂起指定的任务。
   • 参数：函数原型如下：

     void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );
     

     • xTaskToSuspend：要挂起的任务的句柄。
   • 说明：调用该函数将暂停指定的任务的执行，任务将不再参与任务调度。

4. vTaskResume()：

   • 功能：用于恢复之前挂起的任务。
   • 参数：函数原型如下：

     void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );
     

     • xTaskToResume：要恢复的任务的句柄。
   • 说明：调用该函数将恢复之前被挂起的任务的执行，使其重新参与任务调度。

结语

FreeRTOS 的任务管理是其强大功能之一，它提供了灵活的任务调度和管理机制，适用于各种嵌入式系统的开发需求。通过深入了解 FreeRTOS 中的任务管理和多种状态，开发者可以更好地利用 FreeRTOS 构建稳定、高效的嵌入式系统。