【文献笔记】2022/07/17 Regular Polygon Formations With Fixed Size and Cyclic Sensing Constraint（3）

最新推荐文章于 2024-08-15 14:09:45 发布

发量惊人的宝芙

最新推荐文章于 2024-08-15 14:09:45 发布

阅读量248

点赞数

分类专栏：控制理论文献笔记文章标签：大数据

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_62106729/article/details/125833425

版权

控制理论文献笔记专栏收录该内容

4 篇文章 1 订阅

订阅专栏

在前两篇博客中所提到的系统(6)对于旋转和平移具有不变性,并且各个机器人是对称分布的。这样，固定第0号机器人 $z_{0}$ 在实轴上，正多边形的中心为原点，可以到的式(9)(10)，式(9)说明的每个机器人的坐标位置，包括了机器人重叠的情况 $z_{*}^{0}=[\beta ,\beta,...,\beta]$ 。由于平移旋转不变形，这样的平衡状态可以形成一个二维的平面图形 $N_{0}$

本文将分析论文中所提到的一个概念：吸收集合、分析定理2的证明。

ABSORBING SET

本节表明系统(5)的所有轨迹最终都会进入到一个有重叠agents的平衡态平面 $N_{0}$ 周围的某一吸收层里。一旦agent进入到这个吸收层里，他将停留在那里，所有的agent都处于同一个吸收层里。在这一部分我们使用系统实域表示方式系统(5)

之前提到的矩阵C将被表示为 $\hat{C}=C\bigotimes I_2$ ，属于空间2n*2n。我们注意到 $\hat{C}$ 具有块拉普拉斯结构，是一个负半定对称矩阵。此外，具有重合agent的均衡的平面 $N_{0}$ 是 $\hat{C}$ 的零空间，可以通过直接计算来验证。即 $\hat{C}N_{0}=0$ 。

定理2：在控制策略(4)下

是闭环动力学的一个正不变的吸收集合(5)。也就是说，所有轨迹都进入这个集合，并且永远保持在那里。

定理证明分析：

定理2的证明用到里李雅普诺夫稳定性分析，首先定义了一个正定的能量函数，其一阶导数负定

发量惊人的宝芙

关注

0
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
【文献笔记】2022/07/17 Regular Polygon Formations With Fixed Size and Cyclic Sensing Constraint（3）

一旦agent进入到这个吸收层里，他将停留在那里，所有的agent都处于同一个吸收层里。在实轴上，正多边形的中心为原点，可以到的式(9)(10)，式(9)说明的每个机器人的坐标位置，包括了机器人重叠的情况。是闭环动力学的一个正不变的吸收集合(5)。定理2的证明用到里李雅普诺夫稳定性分析，首先定义了一个正定的能量函数，其一阶导数负定。此外，具有重合agent的均衡的平面。由于平移旋转不变形，这样的平衡状态可以形成一个二维的平面图形。本文将分析论文中所提到的一个概念：吸收集合、分析定理2的证明。
复制链接

扫一扫

专栏目录

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。