在前两篇博客中所提到的系统(6)对于旋转和平移具有不变性,并且各个机器人是对称分布的。这样,固定第0号机器人在实轴上,正多边形的中心为原点,可以到的式(9)(10),式(9)说明的每个机器人的坐标位置,包括了机器人重叠的情况
。由于平移旋转不变形,这样的平衡状态可以形成一个二维的平面图形
本文将分析论文中所提到的一个概念:吸收集合、分析定理2的证明。
ABSORBING SET
本节表明系统(5)的所有轨迹最终都会进入到一个有重叠agents的平衡态平面周围的某一吸收层里。一旦agent进入到这个吸收层里,他将停留在那里,所有的agent都处于同一个吸收层里。在这一部分我们使用系统实域表示方式系统(5)
之前提到的矩阵C将被表示为,属于空间2n*2n。 我们注意到
具有块拉普拉斯结构,是一个负半定对称矩阵。此外,具有重合agent的均衡的平面
是
的零空间,可以通过直接计算来验证。即
。
定理2:在控制策略(4)下
是闭环动力学的一个正不变的吸收集合(5)。也就是说,所有轨迹都进入这个集合,并且永远保持在那里。
定理证明分析:
定理2的证明用到里李雅普诺夫稳定性分析,首先定义了一个正定的能量函数,其一阶导数负定