关于CAN在实现中遇到的问题

本人遇到的多是在高速总线上所遇问题；

问题1：can通信时，多个节点数据传输报错，恢复不了

原因及解决方式：CAN通信是一种基于总线的通信方式，它采用了分布式控制的方式，可以实现多个节点之间的数据通信。在CAN通信中，如果从机出现了错误或异常情况，会导致总线进入错误状态，此时需要重启从机才能进行正常的数据通信。这是因为CAN总线上的每个节点都有一个内部状态机，当节点出现错误或异常情况时，内部状态机会进入某种错误状态，导致节点无法正常发送或接收数据帧。而重启从机可以清除其内部状态机中的错误状态，使其恢复正常工作。

问题2：在1个主机，3个从机时，可以正常传输从机数据，加入多一段节点、且重启之后，第一帧数据正常接收，之后数据接收最后一个节点数据。

原因及解决方式：

CAN通信是控制器局域网络的简称，它是一种串行通信协议。在CAN通信中，每个节点都有一个唯一的ID，用于标识该节点。一个主机连接了3个从机，正常传输从机数据。如果再加入一个节点，并且重启后，第一帧数据正常接收，但之后只能接收最后一个节点的数据，可能是由于以下原因之一：

（1）新节点的ID与其他节点的ID冲突：在CAN通信中，每个节点都有一个唯一的ID。如果新加入的节点与其他节点的ID冲突，则会发生通信故障。因此，您需要检查新节点的ID是否与其他节点的ID相同。

（2）节点的过滤器设置错误：在CAN通信中，每个节点可以设置一个过滤器来过滤接收到的数据。如果节点的过滤器设置错误，会导致节点无法正确接收数据。因此，您需要检查节点的过滤器设置是否正确。

（3）总线速率设置错误：在CAN通信中，总线速率是指数据传输的速度。如果总线速率设置错误，会导致节点无法正确接收数据。因此，您需要检查总线速率设置是否正确。补充检查总线错误的方式：

在CAN通信中，可以通过以下几种方法检查总线速率设置是否正确：a.使用CAN分析仪：可以使用专业的CAN分析仪对CAN总线进行监测，分析CAN帧的发送和接收情况，从而判断总线速率是否正确。b.使用示波器：可以通过示波器监测CAN总线上的信号波形，根据CAN总线的特性，计算出实际的总线速率，与预设的总线速率进行比较。c.使用软件工具：可以使用一些CAN总线调试工具，如CANoe等软件工具，在软件中设置相应的总线速率参数，通过发送和接收CAN帧进行测试，从而判断总线速率是否正确。

hCAN.Init.Prescaler = 3;          /* BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度，42/(1+6+7)/3=1Mbps */在CAN的初始化时，1Mbps，速率太高，使得只能连接到10m，超过10m会产生错误，于是，将3改成6，总线长度延长，使得问题解决。
 

问题3：设备数量搭载多少?

(1)高速CAN总线上设备的最大数量取决于网络上设备的电气特性。如果所有的设备都符合ISO11898的要求，那么至少有30个设备可以被连接到总线上。

(2)如果设备的电气特性没有降低信号质量，满足ISO11898信号级规范，网络上的所有设备都符合设备网的规格，则可以连接64个设备到网络。

问题4：CAN总线的传输距离取决于多个因素

(1)总线长度限制：CAN总线的总线长度通常受到限制。在标准的ISO 11898规范中，最大总线长度为40米。一旦总线长度超过这个限制，信号的传输质量将会下降，导致数据传输错误。因此，在设计CAN总线系统时，需要合理安排节点之间的 距离，确保不超过规定的总线长度。

(2)传输速率：CAN总线的传输速率通常为1 Mbps，但也可以选择更低的速率，如500 kbps或250 kbps，以增加传输距离。低速率可以提高总线的传输稳定性，适用于需要更长传输距离的应用。在实际应用中，需要根据实际情况选择合适的传输速率和传输距离。

(3) 总线负载：CAN总线的总线负载也是影响传输距离的重要因素之一。总线负载是指总线上的所有节点的电流总和。当总线负载过高时，总线上的电压将下降，导致数据传输错误。因此，在设计CAN总线系统时，需要合理控制节点数量和总线负载，以保证信号传输的质量。

(4)总线电平：CAN总线要求节点之间的电压差在一定范围内才能正常传输数据。一般情况下，电压差范围为0.9V至2V之间。如果总线电平超出了这个范围，数据传输将会出现错误。因此，在实际应用中，需要严格控制总线电平，确保在规定的范围内。

(5)电缆质量：CAN总线的传输距离还受到电缆质量的影响。电缆质量不好会导致信号衰减、干扰和噪声，进而影响数据传输质量。因此，在设计CAN总线系统时，应选择质量好、抗干扰能力强的电缆，以提高传输距离。

综上所述，CAN总线的传输距离受到多个因素的影响，包括总线长度限制、传输速率、总线负载、总线电平和电缆质量等。在实际应用中，需要根据系统需求和设计要求，合理选择这些因素，以保证数据信号的传输质量和稳定性。因此，我们需要合理规划和设计CAN总线系统，以满足实际应用的需求。