【学习笔记】CAN总线冲突仲裁与重发机制

大表哥汽车人

已于 2023-10-10 21:17:35 修改

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分类专栏：攻克AUTOSAR黑神话--汽车人都喜欢的口服液文章标签：学习笔记 CAN总线

于 2023-10-08 14:57:01 首次发布

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本文介绍了CAN总线的冲突仲裁和重发机制。CAN总线通过仲裁机制确保在多个设备同时发送消息时，优先级高的消息得以传输，避免数据冲突。每个设备在发送时监测总线，若发现其他设备发送的ID优先级更高，则停止发送。仲裁机制优点在于高效利用总线，但低优先级节点可能发送失败。此外，CAN总线的重发机制保证消息可靠性，当消息未被确认时，发送设备会重试直至接收到ACK信号或达到最大重试次数。

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CAN总线（Controller Area Network）是一种常用于汽车和工业领域的通信协议，它允许多个设备在同一总线上进行数据通信。CAN总线冲突仲裁和重发机制是CAN总线协议的两个重要方面，用于确保在多个设备同时尝试发送消息时，不会发生数据冲突，并且在数据传输时能够保证可靠性。

1. 冲突仲裁（Collision Arbitration）：

- 在CAN总线上，多个设备可以同时尝试发送消息，但是由于总线资源的有限性，只有一个设备的消息能够成功传输。当多个设备同时开始发送消息时，就可能发生冲突，即它们的消息位同时出现在总线上，造成混乱。
- 为了解决这个问题，CAN总线采用了一种仲裁机制，其中每个设备在发送消息之前都会将消息的标识符（ID）放在总线上。不同ID的消息具有不同的优先级，具有更低ID的消息具有更高的优先级。
- 设备在发送消息时会持续监视总线上的消息，并与自己要发送的消息的ID进行比较。如果发现总线上有其他设备发送的消息拥有更高优先级的ID，发送设备会停止发送并等待，从而避免冲突。这个过程称为仲裁，确保总线上只有一个设备的消息被成功传输。

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