ROS分布式系统搭建

1. 将机器人终端与PC连接到一个局域网（wifi）下

1. 在终端使用ifconfig查看主从机IP,并手动固定ip地址

1. 机器人终端(主机)ip：192.168.1.116

2. PC终端ip(从机)：192.168.1.174

2. ping 对方地址 查看是否通信成功

2. 修改hosts配置文件

1. 查看hostname:在终端直接输入hostname

1. 修改hosts文件：sudo vim /etc/hosts

2. 在hosts文件中加入对方的ip和hostname

2. ping 名称查看是否成功

3. 添加配置ip

sudo vim .bashrc

主机配置的ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME都是自己的IP

从机的HOSTNAME是自己的IP

注意：11311不能缺

4. 测试

主机启动roscore

从机查看话题信息

ssh tzzb@robot进行远程登陆

Ctrl+D退出账户

5. 针对于导航系统的修改

镭神C32雷达需要网线连接，而工控机有线网与无线网不能同时作用，为保证分布式系统，需接入一个路由器作为公共网络。

雷达通过网线接入路由器，而工控机与PC同时连接路由器无线网。

为了简便，工控机有线与无线ip都固定为雷达的目的ip，再与PC形成分布式通信系统。

可做到工控机与PC的Rviz同步显示，但可能由于通信延迟，PC端的Rviz显示流畅度不如工控机。

6. 改进

今天试着不用路由器去做通信，主要问题是让工控机的有线网与无限网同时起作用，

1. 在同一网段内的ip才能互相通信，同一网段，针对子网掩码为255.255.255.0，应让前三段为相同数字

2. 工控机的有线网与无线网的ip不能在同一网段内

3. 网关不要设置

4. 设置完要及时更新ip设置

实际中设置ip如下：

工控机有线网ip：192.168.1.102（雷达目的ip要求），仅对该网络上的资源使用此连接（不知道有没有影响）

工控机无限网ip：192.168.2.117

pc端ip：192.168.2.174

参考：https://blog.csdn.net/qq_42108414/article/details/123547809