ROS系列——ROS如何搭建分布式多机通讯以及取消多机通讯

1.搭建多机通讯

1）准备工作

01 分别为两台计算机安装同步通信
分别安装chrony ：
	$ sudo apt-get install chrony
分别安装ntpdate：
	$ sudo apt-get install ntpdate
然后分别同步时间：
	$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
再检查时间是否同步
	$ date
02 分别安装ssh服务
	$ sudo apt-get install openssh-server

2）配置主从机IP地址

1. 首先主机、从机要连接到同一个wifi网络上，并分别设置固定IP，若PC端为虚拟机，则应将网络适配改为桥接模式。
2. 查看各自的IP地址

终端输入：ifconfig

3. 查看各自的计算机名

终端输入：hostname

4. 假设主机和从机的IP以及hostname如下：
   主机：192.168.1.201 test01
   从机：192.168.1.202 test02

3）将hostname和IP地址加入/etc/hosts/

1. 主从机终端分别运行如下命令：

$ sudo  gedit /etc/hosts

2. 在文件中分别加入两机的IP地址和对应的计算机名，中间以Tab键隔开
   192.168.1.201 test01
   192.168.1.202 test02
   注：主机、从机都需要添加以上内容

4）ping命令查看两台计算机是否互通

终端执行如下命令：

主机：ping test02
从机：ping test01

如果双向网络都畅通，就说明底层网络的通信已经没有问题，接下来设置ROS相关的环境变量

5）设置ROS_MASTER_URI

因为系统中只能存在一个Master，所以从机需要知道Master的位置。ROS Master的位置可以使用环境变量ROS_MASTER_URI进行定义。

1. 在主机、从机上使用如下命令设置ROS_MASTER_URI：

sudo gedit ~/.bashrc

在该文件下添加如下内容：

主机：export ROS_HOSTNAME=test01
export ROS_MASTER_URI=http://test01:11311
从机：export ROS_HOSTNAME=test02
export ROS_MASTER_URI=http://test01:11311

2. 保存关闭后，在两机的终端分别运行

 source ~/.bashrc

6）测试一下

主机运行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

从机运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用从机键盘可以实现对主机中小乌龟的控制，则多机通信配置正确。

2.取消多机通讯

主机、从机各自运行如下命令：

sudo gedit /etc/hosts
sudo gedit ~/.bashrc

注释掉之前添加的内容即可