ROS分布式操作--launch文件启动多个机器上的节点

ROS分布式操作–launch文件启动多个机器上的节点

写在前面：当我们需要启动多个节点的时候，就会用到 $lanch$文件来批量启动，同时还能在$launch$文件中设置和加载参数，避免了逐个启动节点的麻烦，但是当多个节点分布在不同的主机上的时候，还是需要逐个主机启动对应主机上的节点。其实$launch$文件也提供了批量启动主机的功能，毕竟$ROS$本身就是一个分布式系统，有这个功能也是不意外的。

关于$launch$文件具体怎么使用，这里就不细说，主要记录一下今天使用$launch$文件启动网络中多台主机中的节点的操作。

machine标签

$launch$文件的标签中有一个$machine$标签，起作用是标识同一网络下的主机，与之对应的，node标签中有一个$machine$属性，用于设置节点运行的主机。通过$machine$属性的设置，可以远程自动在其他主机上开启其$launch$进程，并且让节点运行在指定主机上。ros官方文档中对于machine标签属性的描述，常用的几个如下：

• name: 主机名，node标签指定主机的时候使用该名称
• address: 设置主机的IP地址，可以使用IP地址、HosrName(即/etc/hosts中设置的ip地址映射)或者域名
• env-loader: 用于指定远程主机上环境变量配置的shell脚本，脚本中必须设置有运行时需要的全部环境变量的配置，并且以最后一行exec "$@"结尾。这个属性有些复杂，配置起来要绕点路，后面详细说。
• user: 在远程主机上要使用的用户名
• password: 对应用户的登陆密码

这样就可以通过再node标签中指定machine标签来启动远程主机了

eg:

<launch>
  <!--这里env.bash文件的文件名是可以自己指定的-->
  <machine name="foo" address="foo-address" user="someone" env-loader="/home/user_name/path/env.bash">
    <env name="LUCKY_NUMBER" value="13" />
  </machine>
  <!--通过machine属性的指定，可以让talker节点运行在主机foo上-->
  <node machine="foo" name="footalker" pkg="test_ros" type="talker.py" />

</launch>

注意事项

如果不出意外的话，其实到这里已经结束了，上面的配置已经可以完成我们的目标，但是现实是残酷的，问题层出，总的来说花费了大半天的时间才解决。

问题1：运行roslaunch启动的时候出现错误，ssh连接不上

首先要说明的是，roslaunch远程启动这个功能，实际上就是借助ssh来实现的，不过它使用的ssh客户端又和我们常规使用的有所区别，加上ros会进行一些条件检查，稍有差池都会导致启动失败。

• 最难解决的问题是启动最直接报错无法连接，日志提示原因是目标主机未能在known_hosts文件中查找到

  常用ssh的人应该都知道，ssh首次连接一台主机的时候就会将对方的xxxx加入到known_hosts文件中，出现这样的报错提醒就很奇怪了。其原因就是上述所言，ros所用的ssh客户端有猫腻了，它只能识别rsa算法生成的hostkey，所以之前使用ssh而保存的对于ros来说都是无效的。

解决思路也很简单，重新新生成就好了。具体做法是：

1. 删除原来的known_hosts文件，rm ~/.ssh/known_hosts
2. 重新用ssh连接一次目标主机，并指定HostKey的生成算法，ssh username@ip_address -oHostKeyAlgorithms=“ssh-rsa”
3. 提示会添加hostKey时，输入yes并回车即可
4. 此时会提示输入一些参数等，都不用管，直接一路回车就行了，连接上之后目的就达到了，此时可以推出ssh连接了。
5. 此时再次运行roslaunch可以看到ssh连接可以成功创建了

• 其次还有个小问题，和上述问题还有点关系。

  具体是这样，当前面的问题解决了，有时候会出现报错xxx主机无法ping通自己这种报错。其原因是因为machine标签中似乎用了hostname来指定address属性，ros在远程启动之前会检查网络的通畅情况，其中一项操作就是ping发起方主机和自身，而这项ping操作使用的地址参数便是address的值。

  这个时候，如果hosts文件中没有做好ip和hostname的映射的话，ros就没办法通过指定的hostname来找到自己的地址，这是会引发无法ping通自己的错误。

所以主机和从机的hosts文件都需要做好相应的映射，双方的/etc/hosts文件都应该追加两个语句：

master_ip master_hostname
slave_ip slave_hostname

问题2 ：env-loader指定的bash脚本不存在(其实就是找不到)

连接成功后，找不到env-loader指定的bash脚本，报错说不存在

原本按照文档和教程的阐述，我们只要把自己写的shell脚本的完整路径给到env-loader属性即可，

但是经过实践发现这里只能填写/opt/ros/melodic/setup.bash，其他的值都会出现这个报错。

查了挺长时间的文档和社区，也没找到这个问题的原因，甚至很多其他成功的博主根本没有提到这个问题。找不到问题的原因解决起来就很麻烦了。为了不耽误时间，我只能绕过解决这个问题，转而用其他方案来解决这个问题了。

具体做法也简单，既然/opt/ros/melodic/setup.bash是可以合法使用的，那么我们将自己配置的shell脚本包含到其中就好了。打开/opt/ros/melodic/setup.bash，在其中最后添加一行：

# shell中source语句相当于C/C++中的include语句
source your_script_path

通过这种方式，间接执行了自定义的脚本对环境变量进行了设置，从而绕过了env-loader找不到文件的问题。

若有大佬读到这里知道这个问题的直接解决方案，还请评论区不吝赐教，多谢！

参考：http://answers.ros.org/question/244060/roslaunch-ssh-known_host-errors-cannot-launch-remote-nodes/?answer=244064#post-id-244064

https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/75228749