ROS命名重复解决方案以及分布式通信实现（两台机器互相发消息）（十三）

最新推荐文章于 2024-05-06 19:32:46 发布

啥也不是的py人

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分类专栏： # ros 文章标签： ros ubuntu linux

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ROS工作空间覆盖

所谓工作空间覆盖，是指不同工作空间中，存在重名的功能包的情形。

ROS 开发中，会自定义工作空间且自定义工作空间可以同时存在多个，可能会出现一种情况: 虽然特定工作空间内的功能包不能重名，但是自定义工作空间的功能包与内置的功能包可以重名或者不同的自定义的工作空间中也可以出现重名的功能包，那么调用该名称功能包时，会调用哪一个呢？

比如：自定义工作空间A存在功能包 turtlesim，自定义工作空间B也存在功能包 turtlesim，当然系统内置空间也存在turtlesim，如果调用turtlesim包，会调用哪个工作空间中的呢？

实现

0.新建工作空间A与工作空间B，两个工作空间中都创建功能包: turtlesim。

1.在 ~/.bashrc 文件下追加当前工作空间的 bash 格式如下:
source /home/用户/路径/工作空间A/devel/setup.bash
source /home/用户/路径/工作空间B/devel/setup.bash
Copy
2.新开命令行:source .bashrc加载环境变量

3.查看ROS环境环境变量echo $ROS_PACKAGE_PATH

结果:自定义工作空间B:自定义空间A:系统内置空间

4.调用命令:roscd turtlesim会进入自定义工作空间

开始新建功能包

新建代码文件并编写

然后修改配置

修改完

到根目录

catkin_make

上一步是编译命令，编译完了就可以运行了

再在demo02_ws新建一个功能包

新建文件输入代码

然后再把文件改回.cpp

然后修改配置

然后回到根目录编译

catkin_make

然后刷新环境变量执行

回到根目录下

ctrl+h

就可以看到很多之前的隐藏文件

打开这个.bashrc

添加一下环境变量

这样就可以在任意目录下都使用这两个功能包

不进行这一步也可以

因为每一次重新打开终端都会自动重新载入.bashrc

（这一步相当于刷新了三个工作空间的环境变量）

输入完这个Tab补齐

那么有三个工作空间为什么调出了demo02_ws呢

因为在.bashrc中，写在后面的环境变量刷新优先级更高，demo02_ws是最后的，所以调出来是它

可以通过

echo $ROS_PACKAGE_PATH

该命令看出优先级

demo02_ws在首位

原因

ROS 会解析 .bashrc 文件，并生成 ROS_PACKAGE_PATH ROS包路径，该变量中按照 .bashrc 中配置设置工作空间优先级，在设置时需要遵循一定的原则:ROS_PACKAGE_PATH 中的值，和 .bashrc 的配置顺序相反--->后配置的优先级更高，如果更改自定义空间A与自定义空间B的source顺序，那么调用时，将进入工作空间A。

结论

功能包重名时，会按照 ROS_PACKAGE_PATH 查找，配置在前的会优先执行。

注释：

BUG 说明:

当在 .bashrc 文件中 source 多个工作空间后，可能出现的情况，在 ROS PACKAGE PATH 中只包含两个工作空间，可以删除自定义工作空间的 build 与 devel 目录，重新 catkin_make，然后重新载入 .bashrc 文件，问题解决。

所以尽量避免功能包重名

ROS节点名称重名

场景:ROS 中创建的节点是有名称的：

C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称。

在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称。

在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，之前已经存在的节点会被直接关闭，但是如果有这种需求的话，怎么优化呢？

在ROS中给出的解决策略是使用命名空间或名称重映射。

1.命名空间就是为名称添加前缀，

2.名称重映射是为名称起别名。

这两种策略都可以解决节点重名问题，两种策略的实现途径有多种:

rosrun 命令
launch 文件
编码实现

以上三种途径都可以通过命名空间或名称重映射的方式，来避免节点重名，本节将对三者的使用逐一演示，三者要实现的需求类似。

需求：

启动两个 turtlesim_node 节点，当然如果直接打开两个终端，直接启动，那么第一次启动的节点会关闭，并给出提示:

[ WARN] [1578812836.351049332]: Shutdown request received.
[ WARN] [1578812836.351207362]: Reason given for shutdown: [new node registered with same name]
Copy

因为两个节点不能重名，接下来将会介绍解决重名问题的多种方案。

rosrun解决重名

语法: rosrun 包名节点名 __ns:=新名称
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx

先启动终端

然后注释掉上一部分里面的.bashrc里面的环境变量

此时启动第二个

第一个会被关闭

添加命名空间ns后可以成功启动两个重名节点

rosrun第二种方式

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=tn

可以看到是两个新的节点

但之前节点关了还在rosnode list里，是因为roscore没关，传进去的参数保存在里面

以下还可以叠加，新加命名空间下，并且新名字

launch解决重名

需求：要启动多个乌龟GUI节点

新建功能包并新建文件

作为对比先启动一个正常的乌龟节点

1.采用名称重映射

2.采用命名空间

3.两者叠加

4.测试

先编译（因为功能包还没编译过）

然后再刷新环境变量

此时启动了四个GUI

对应设置的四个节点

实现了一个节点启动了多次

编码实现命名空间与重映射

参考下面的具体实现ROS中的API：C++、Python（十）实现及理解_啥也不是的py人的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_50920579/article/details/123741242?spm=1001.2014.3001.5501

C++ 实现

演示准备:

1.初始化节点设置一个节点名称

ros::init(argc,argv,"hello")

2.设置不同类型的话题

3.启动节点时，传递一个 __ns:= xxx

4.节点启动后，使用 rostopic 查看话题信息

1.1全局名称

格式:以/开头的名称，和节点名称无关

比如:/xxx/yyy/zzz

示例1:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);

结果1:/chatter

示例2:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter/money",1000);

结果2:/chatter/money

1.2相对名称

格式:非/开头的名称,参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称

示例1:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

结果1:xxx/chatter

示例2:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter/money",1000);

结果2:xxx/chatter/money

1.3私有名称

格式:以~开头的名称

示例1:

ros::NodeHandle nh("~");

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

结果1:/xxx/hello/chatter

示例2:

ros::NodeHandle nh("~");

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter/money",1000);

结果2:/xxx/hello/chatter/money

PS:当使用~,而话题名称有时/开头时，那么话题名称是绝对的

示例3:

ros::NodeHandle nh("~");

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter/money",1000);

结果3:/chatter/money

python实现

演示准备:

1.初始化节点设置一个节点名称

rospy.init_node("hello")

2.设置不同类型的话题

3.启动节点时，传递一个 __ns:= xxx

4.节点启动后，使用 rostopic 查看话题信息

2.1全局名称

格式:以/开头的名称，和节点名称无关

示例1:pub = rospy.Publisher("/chatter",String,queue_size=1000)

结果1:/chatter

示例2:pub = rospy.Publisher("/chatter/money",String,queue_size=1000)

结果2:/chatter/money

2.2相对名称

格式:非/开头的名称,参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称

示例1:pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=1000)

结果1:xxx/chatter

示例2:pub = rospy.Publisher("chatter/money",String,queue_size=1000)

结果2:xxx/chatter/money

2.3私有名称

格式:以~开头的名称

示例1:pub = rospy.Publisher("~chatter",String,queue_size=1000)

结果1:/xxx/hello/chatter

示例2:pub = rospy.Publisher("~chatter/money",String,queue_size=1000)

结果2:/xxx/hello/chatter/money

话题重名

另一种情况，把不同话题的A和B改成相同话题

在ROS中节点名称可能出现重名的情况，

同理话题名称也可能重名。(节点重名会导致只有一个该名称的节点可以启动，话题重名是只有一对订阅该名称的节点可以正常使用)

在 ROS 中节点终端，不同的节点之间通信都依赖于话题，话题名称也可能出现重复的情况，这种情况下，系统虽然不会抛出异常，但是可能导致订阅的消息非预期的，从而导致节点运行异常。这种情况下需要将两个节点的话题名称由相同修改为不同。

又或者，两个节点是可以通信的，两个节点之间使用了相同的消息类型，但是由于，话题名称不同，导致通信失败。这种情况下需要将两个节点的话题名称由不同修改为相同。

在实际应用中，按照逻辑，有些时候可能需要将相同的话题名称设置为不同，也有可能将不同的话题名设置为相同。在ROS中给出的解决策略与节点名称重命类似，也是使用名称重映射或为名称添加前缀。根据前缀不同，有全局、相对、和私有三种类型之分。

全局(参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级)
相对(参数名称参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)
私有(参数名称参考节点名称，是节点名称的子级)

名称重映射是为名称起别名，为名称添加前缀，该实现比节点重名更复杂些，不单是使用命名空间作为前缀、还可以使用节点名称最为前缀。两种策略的实现途径有多种:

rosrun 命令
launch 文件
编码实现

本节将对三者的使用逐一演示，三者要实现的需求类似。

案例

在ROS中提供了一个比较好用的键盘控制功能包: ros-noetic-teleop-twist-keyboard，该功能包，可以控制机器人的运动，作用类似于乌龟的键盘控制节点，可以使用 sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard 来安装该功能包，然后执行: rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py，在启动乌龟显示节点，不过此时前者不能控制乌龟运动，因为，二者使用的话题名称不同，前者使用的是 cmd_vel话题，后者使用的是 /turtle1/cmd_vel话题。需要将话题名称修改为一致，才能使用，如何实现？

下载该功能包

rosrun

先对应启动相关节点

然后查看话题

很显然当前二者的话题并不一致

修改话题为一致

此时成功

再看看话题

/cmd_vel消失了

同理也可以修改乌龟的话题

launch修改

新建功能包

然后新建文件

将键盘控制的话题与乌龟设置的一致

<launch>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
    <node pkg="teleop_twist_keyboard" type="teleop_twist_keyboard.py" name="key">
        <remap from="/cmd_vel" to="/turtle1/cmd_vel" />
    </node>

</launch>

然后编译启动

编码实现简介

话题的名称与节点的命名空间、节点的名称是有一定关系的，话题名称大致可以分为三种类型:

全局(话题参考ROS系统，与节点命名空间平级)
相对(话题参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)
私有(话题参考节点名称，是节点名称的子级)

结合编码演示具体关系。

C++实现

创建文件并配置

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc,char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"hello");
    ros::NodeHandle nh;


    while (ros::ok())
    {
        
    }
    return 0;
}

全局

格式:以/开头的名称，和节点名称无关

比如:/xxx/yyy/zzz

示例1:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);

（）里第一个是话题名称，第二个是缓存队列长度

此处的/chatter就是根目录是全局话题

结果1:/chatter

示例2:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter/money",1000);

结果2:/chatter/money

可以看到node

是/xxx/hello

这是因为加了__ns:=xxx的命名空间

topic是

/yyy/chatter

这是因为加了/yyy

小结：

话题名称需要用/开头，这种情况下和节点（命名空间）没有任何关系，

相对

格式:非/开头的名称,参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称

示例1:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

结果1:xxx/chatter

示例2:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter/money",1000);

结果2:xxx/chatter/money

可以看到跟不加/的区别是前面多了命名空间，此时不是在根目录下了

而是后缀到命名空间下

私有

需要创建特定NodeHandle

格式:以~开头的名称

示例1:

ros::NodeHandle nh("~");

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

结果1:/xxx/hello/chatter

归于话题下了也就是私有空间

示例2:

ros::NodeHandle nh("~");

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter/money",1000);

不加/

结果2:/xxx/hello/chatter/money

PS:当使用~,而话题名称有时/开头时，那么话题名称是绝对的

示例3:

ros::NodeHandle nh("~");

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter/money",1000);

加/

此时是全局话题，而不是私有话题

结果3:/chatter/money

小结：

加了/都是全局话题，优先级最高

不加/就是相对话题，就是放在命名空间下的

新建了句柄，不加/就是放在话题下的私有

python实现

同C++类似的

演示准备:

1.初始化节点设置一个节点名称

rospy.init_node("hello")

2.设置不同类型的话题

3.启动节点时，传递一个 __ns:= xxx

4.节点启动后，使用 rostopic 查看话题信息

全局名称

格式:以/开头的名称，和节点名称无关

示例1:pub = rospy.Publisher("/chatter",String,queue_size=1000)

结果1:/chatter

示例2:pub = rospy.Publisher("/chatter/money",String,queue_size=1000)

结果2:/chatter/money

相对名称

格式:非/开头的名称,参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称

示例1:pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=1000)

结果1:xxx/chatter

示例2:pub = rospy.Publisher("chatter/money",String,queue_size=1000)

结果2:xxx/chatter/money

私有名称

格式:以~开头的名称（没有句柄，直接用~，更方便）个人理解应该是封装了对应函数

示例1:pub = rospy.Publisher("~chatter",String,queue_size=1000)

结果1:/xxx/hello/chatter

示例2:pub = rospy.Publisher("~chatter/money",String,queue_size=1000)

结果2:/xxx/hello/chatter/money

参数名称设置

在ROS中节点名称话题名称可能出现重名的情况，同理参数名称也可能重名。

当参数名称重名时，那么就会产生覆盖，如何避免这种情况？

关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。

全局(参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级)
相对(参数名称参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)
私有(参数名称参考节点名称，是节点名称的子级)

设置参数的方式也有三种:

rosrun 命令
launch 文件
编码实现

三种设置方式前面都已经有所涉及，但是之前没有涉及命名问题，本节将对三者命名的设置逐一演示。

案例

启动节点时，为参数服务器添加参数(需要注意参数名称设置)。

rosrun

osrun 在启动节点时，也可以设置参数:

语法: rosrun 包名节点名称 _参数名:=参数值

1.设置参数

启动乌龟显示节点，并设置参数 A = 100

rosrun turtlesim turtlesim_node _A:=100

设置参数

这是一种私有的方式设置的参数名

launch的方式

通过 launch 文件设置参数的方式前面已经介绍过了，可以在 node 标签外，或 node 标签中通过 param 或 rosparam 来设置参数。在 node 标签外设置的参数是全局性质的，参考的是 / ，在 node 标签中设置的参数是私有性质的，参考的是 /命名空间/节点名称。

1.设置参数

以 param 标签为例，设置参数

<launch>

    <param name="p1" value="100" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1">
        <param name="p2" value="100" />
    </node>

</launch>

新建功能包

编译完运行

C++实现

在 C++ 中，可以使用 ros::param 或者 ros::NodeHandle 来设置参数。

ros::param设置参数

设置参数调用API是ros::param::set，该函数中，参数1传入参数名称，参数2是传入参数值，参数1中参数名称设置时，如果以 / 开头，那么就是全局参数，如果以 ~ 开头，那么就是私有参数，既不以 / 也不以 ~ 开头，那么就是相对参数。代码示例:

ros::param::set("/set_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
ros::param::set("set_B",100); //相对,参考命名空间
ros::param::set("~set_C",100); //私有,参考命名空间与节点名称

新建文件，输入代码配置并且运行

然后编译完打开终端并运行

注意任何关于参数的更新要重启roscore

运行时，假设设置的 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看:

/set_A
/xxx/set_B
/xxx/yyy/set_C

ros::NodeHandle设置参数

设置参数时，首先需要创建 NodeHandle 对象，然后调用该对象的 setParam 函数，该函数参数1为参数名，参数2为要设置的参数值，如果参数名以 / 开头，那么就是全局参数，如果参数名不以 / 开头，那么，该参数是相对参数还是私有参数与NodeHandle 对象有关，如果NodeHandle 对象创建时如果是调用的默认的无参构造，那么该参数是相对参数，如果NodeHandle 对象创建时是使用:

ros::NodeHandle nh("~")，那么该参数就是私有参数。代码示例:

ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/nh_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关

nh.setParam("nh_B",100); //相对,参考命名空间

ros::NodeHandle nh_private("~");
nh_private.setParam("nh_C",100);//私有,参考命名空间与节点名称

运行时，假设设置的 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看:

/nh_A
/xxx/nh_B
/xxx/yyy/nh_C

同上

python实现

python 中关于参数设置的语法实现比 C++ 简洁一些，调用的API时 rospy.set_param，该函数中，参数1传入参数名称，参数2是传入参数值，参数1中参数名称设置时，如果以 / 开头，那么就是全局参数，如果以 ~ 开头，那么就是私有参数，既不以 / 也不以 ~ 开头，那么就是相对参数。代码示例:

rospy.set_param("/py_A",100)  #全局,和命名空间以及节点名称无关
rospy.set_param("py_B",100)  #相对,参考命名空间
rospy.set_param("~py_C",100)  #私有,参考命名空间与节点名称
Copy

运行时，假设设置的 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看:

/py_A
/xxx/py_B
/xxx/yyy/py_C

小结:

全局就是加/,然后在根目录下

相对就是不加/

私有就是调用句柄声明

分布式通信

ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。

因此，ROS对网络配置有某些要求：

所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。

实现

1.准备

建立一个从机

找到虚拟机系统文件夹直接复制

复制到新建的文件夹里

等待复制完成打开即可

遇到报错

用以下方法解决

VirtualBox 虚拟磁盘的UUID修改 - AlfredZhao - 博客园个人测试环境，想构建一套Standby RAC环境，不想再重复去安装系统浪费时间，直接复制之前安装RAC前的一套VirtualBox的虚拟环境，不过打开时报错：很明显，从报错可以看到，virtualhttps://www.cnblogs.com/jyzhao/p/7268385.html

报错无法解决的话可以换一个方式

点击备份

复制

然后等待即可

然后好了之后

调一下配置就可以启动了

先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；

查看ip 、子网掩码、网关

同样的修改从机

2.配置文件修改

然后对应从机信息修改并且保存

保存后会有警告忽略即可

(3条消息) 编辑gedit要编辑的文件，保存之后出现Set document metadata failed: Setting attribute metadata::gedit-position no的警告_想飞的IT猪的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/woainilixuhao/article/details/100977551

配置中加入IP构建通信

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

主机端:

从机的IP    从机计算机名

修改从机的信息

对应主机信息进行修改

修改完之后重启主机和从机

从机端:

主机的IP    主机计算机名

设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。

IP地址查看名: ifconfig

计算机名称查看: hostname

测试主机通信从机

通信正常

测试从机通信主机

通信正常

配置IP

3.配置主机IP

配置主机的 IP 地址

~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

端口号就是自己设置的任意数字即可

刷新环境变量

4.配置从机IP

配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:

~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

然后刷新环境变量

测试

1.主机启动 roscore(必须)

因为主机负责主节点

2.启动订阅节点，

2.1主机启动订阅节点，

它可以订阅速度消息

2.2从机启动发布节点

控制乌龟移动

3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常

成功通信

小结：

先在/etc/host里添加对方ip和主机名（主机名相同也是可以的）

然后再在.bahsrc里添加通信双方

然后进行通信

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ROS命名重复解决方案以及分布式通信实现（两台机器互相发消息）（十三）

1.不进行source .bashrc也可以2.因为每一次重新打开终端都会自动重新载入.bashrc3.句柄nodeHandle只能用一次否则编译会报错4.设置全局，相对，私有时要声明命名空间，不然会报错5.ctrl+H是调用隐藏文件（.开头的都是隐藏文件）
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