ROS通信模式编程及分布式通信控制小乌龟

最新推荐文章于 2023-04-10 20:48:59 发布

cqjtuwz

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文章标签：分布式

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_57160761/article/details/129508062

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一、前言

本篇博客主要介绍了RO通讯编程的完成话题、服务模式ROS程序设计和实践。内容可概括为：客户端发送一个运动坐标，模拟机器人运动到目标位置的过程。代码实现服务端和客户端，并有实时位置反馈。

环境准备

1、创建工作空间

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。工作空间中常见的几个文件夹名称及作用如下：

src:代码空间
build：编译空间
devel：开发空间
installl:安装空间
创建工作空间命令：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
设置环境变量
source devel/setup.bash
打印环境变量（检查）
echo $ROS_PACKAGE_PATH

2、创建功能包

创建功能表命令格式：catkin_create_pkg <包名>[depend1] [depend2] [depend3]
创建功能包
cd~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg ros_communication std_msgs rospy roscpp
cd~/catkin_ws
编译功能包
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

编写程序

1、在功能包中创建动作编程需要的文件
（1）创建小乌龟移动的“服务文件”turtleMove.cpp

新建一个终端，这里命名为终端1，然后进入工程包roscommunication下的src文件。使用命令：cd ~/catkin_ws/src/ros_communication/src
新建服务文件turtleMove.cpp
命令：touch turtleMove.cpp
在 turtleMove.cpp中编写代码
命令：gedit turtleMove.cpp

/*
本程序是为了实现一个为ROS的动作编程，通过本程序是实现client发布一个位置信息给控制海龟移动的turtlel程序，使海龟移动到目标位置
*/
#include<ros/ros.h>
#include<actionlib/server/simple_action_server.h>
#include"ros_communication/turtleMoveAction.h"
#include<turtlesim/Pose.h>
#include<turtlesim/Spawn.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
typedef actionlib::SimpleActionServer<ros_communication::turtleMoveAction> Server;

struct Myturtle
{
	float x;
	float y;
	float theta;
}turtle_original_pose,turtle_target_pose;
ros::Publisher turtle_vel;
void posecallback(const turtlesim::PoseConstPtr &msg)
{
ROS_INFO("turtle1_position:(%f,%f,%f)",msg->x,msg->y,msg->theta);
turtle_original_pose.x=msg->x;
turtle_original_pose.y=msg->y;
turtle_original_pose.theta=msg->theta;
}
// 收到 action 的 goal 后调用该回调函数
void execute(const ros_communication::turtleMoveGoalConstPtr &goal, Server* as)
{
ros_communication::turtleMoveFeedback feedback;
ROS_INFO("TurtleMove is working.");
turtle_target_pose.x=goal->turtle_target_x;
turtle_target_pose.y=goal->turtle_target_y;
turtle_target_pose.theta=goal->turtle_target_theta;
geometry_msgs::Twist vel_msgs;
float break_flag;
	while(1)
	{
		ros::Rate r(10);
		vel_msgs.angular.z = 4.0 *(atan2(turtle_target_pose.y-turtle_original_pose.y,
	turtle_target_pose.x-turtle_original_pose.x)-turtle_original_pose.theta);
	vel_msgs.linear.x = 0.5 *sqrt(pow(turtle_target_pose.x-turtle_original_pose.x, 2) +pow(turtle_target_pose.y-turtle_original_pose.y, 2));
	break_flag=sqrt(pow(turtle_target_pose.x-turtle_original_pose.x, 2)+pow(turtle_target_pose.y-turtle_original_pose.y, 2));
		turtle_vel.publish(vel_msgs);
		feedback.present_turtle_x=turtle_original_pose.x;
		feedback.present_turtle_y=turtle_original_pose.y;
		feedback.present_turtle_theta=turtle_original_pose.theta;
		as->publishFeedback(feedback);
		ROS_INFO("break_flag=%f",break_flag);
	if(break_flag<0.1) break;
	r.sleep();
	}
// 当 action 完成后，向客户端返回结果
	ROS_INFO("TurtleMove is finished.");
	as->setSucceeded();
}
int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc, argv, "turtleMove");
	ros::NodeHandle n,turtle_node;
	ros::Subscriber sub =
	turtle_node.subscribe("turtle1/pose",10,&posecallback); //订阅小乌龟的位置信息
	turtle_vel =turtle_node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",10);//发布控制小乌龟运动的速度
// 定义一个服务器
	Server server(n, "turtleMove", boost::bind(&execute, _1,&server), false);
// 服务器开始运行
	server.start();
	ROS_INFO("server has started.");
	ros::spin();
	return 0;
}

(2)创建小乌龟“发布目标位置文件”turtleMoveClient.cpp

在相同的目录下创建““发布目标位置”文件turtleMoveClient.cpp”
命令：touch turtleMoveClient.cpp
编写发布目标位置代码
命令：gedit turtleMoveClient.cpp
代码：

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "ros_communication/turtleMoveAction.h"
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
typedef actionlib::SimpleActionClient<ros_communication::turtleMoveAction>
Client;
struct Myturtle
{
	float x;
	float y;
	float theta;
}turtle_present_pose;
// 当 action 完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState &state,
const ros_communication::turtleMoveResultConstPtr &result)
{
	ROS_INFO("Yay! The turtleMove is finished!");
	ros::shutdown();
}
// 当 action 激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{
	ROS_INFO("Goal just went active");
}
// 收到 feedback 后调用该回调函数
void feedbackCb(const ros_communication::turtleMoveFeedbackConstPtr &feedback)
{
	ROS_INFO(" present_pose : %f %f %f",
	feedback->present_turtle_x,
	feedback->present_turtle_y,feedback->present_turtle_theta);
}
int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc, argv, "turtleMoveClient");
// 定义一个客户端
	Client client("turtleMove", true);
// 等待服务器端
	ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
	client.waitForServer();
	ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
// 创建一个 action 的 goal
	ros_communication::turtleMoveGoal goal;
	goal.turtle_target_x = 1;
	goal.turtle_target_y = 1;
	goal.turtle_target_theta = 0;
// 发送 action 的 goal 给服务器端，并且设置回调函数
	client.sendGoal(goal, &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);
	ros::spin();
return 0;
}

（3）在功能包目录下创建action文件夹
进入功能包目录：cd ~/catkin_ws/src/ros_communication

创建action文件夹
命令：mkdir action
进入action文件夹
命令：cd action
创建turtleMove.action
命令：touch turtleMove.action
编写turtleMove.action
命令：gedit turtleMove.action
代码：

# Define the goal
float64 turtle_target_x # Specify Turtle's target position
float64 turtle_target_y
float64 turtle_target_theta
---
# Define the result
float64 turtle_final_x
float64 turtle_final_y
float64 turtle_final_theta
---
# Define a feedback message
float64 present_turtle_x
float64 present_turtle_y
float64 present_turtle_theta

（4）修改CMakeLists.txt的内容

进入工程包ros_communication目录下
使用sudo gedit CMakelists.txt命令编辑 CMakelists.txt文件
将如下代码添加到 CMakelists.txt文件末尾

add_executable(turtleMoveClient src/turtleMoveClient.cpp)
target_link_libraries(turtleMoveClient ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(turtleMoveClient ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(turtleMove src/turtleMove.cpp)
target_link_libraries(turtleMove ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(turtleMove ${PROJECT_NAME}_gencpp)

在CMakelists.txt文件中找到find_package函数，修改为以下代码：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
actionlib_msgs
actionlib
)

在这里插入图片描述

继续在该文件夹下找到add_action_files函数，默认是用#注释掉了的。这里我们取消掉该部分的注释，再修改文以下代码：

add_action_files(
FILES
turtleMove.action
)

继续在该文件中找到 generate_messages 函数一项，默认也是#注释，同样取消掉该部分注释，并修改为以下代码：

generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
actionlib_msgs
)

在这里插入图片描述

再在该文件中找到 catkin_package 函数一项，修改为如下代码：

# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES comm
# CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
# DEPENDS system_lib
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
message_runtime

（5）配置package.xml文件

打开 package.xml 文件
命令：gedit package.xml
找到build_depend一项，修改为以下代码

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>rospy</build_export_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

将文件中 exec_depend 一栏、替换为如下代

<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

在这里插入图片描述

启动程序

1、启动服务

进入我们的项目工程空间
命令：cd ~/ros
编译文件
命令：catkin_make
注册程序
命令： source ./devel/setup.bash
打开一个新的终端,这里命名为终端2，输入命令：roscore

如果出现以下错误：
在这里插入图片描述
说明在你在其它终端窗口打开了一个其他的master或roscore。只需要输入命令：killall -9 roscore 关掉之前打开的就行。
roscore运行成功界面如下：

2、启动turtlesim

打开一个新的终端，这里命名为终端3，输入命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

3、运行程序代码

1、再打开一个新的终端，这里命名为终端4，进入到工作空间catkin_ws中的,使用命令：cd ~/catkin_ws
在这里插入图片描述
2、注册程序
source ./devel/setup.bash
3、运行turtleMoveClient.cpp，输入该命令，但不要立即执行
rosrun ros_communication turtleMoveClient

4、运行turtleMove.cpp
在终端1中运行turtleMove,输入以下命令，也先不运行。
rosrun ros_communication turtleMove

此时建议将四个终端按序排列，便于观察。

5、开始运行
在终端1敲回车，再在终端4敲回车，观察小乌龟移动。出现以下画面则说明运行成功。

在这里插入图片描述
通过上图可以观察到，终端4在实时更新小乌龟的位置信息如下：

而turtle窗口则在显示小乌龟的移动轨迹。

分布式通信控制小乌龟移动

绑定两台主机

1、两台主机分别打开终端使用以下命令查看ip地址和主机名称,并记录下来

ifconfig   #查看ip地址
hostname   #查看主机名

在这里插入图片描述

2、两台主机分别添加对方的ip地址和主机名到hosts文件中
使用命令以下命令之一打开hosts文件进行编辑
如果安装了vim文本编辑器

vim /ect/hosts

没有则可以使用

sudo gedit /etc/hosts

在这里插入图片描述
将另一台主机的ip地址和主机名添加到hosts文件当中第三行，如下：添加了

192.168.176.65 	ttljq-virtual-machine

注意：ip地址和主机名之间是用tap隔开的
在这里插入图片描述
两台主机按照以上方法添加上对方的主机和
3、重启网络
使用以下命令进行网络重启：

sudo /etc/init.d/networking restart

4、下载包和启动ssh
两台主机都需要下载同步包和ssh服务器，使用以下命令进行：

sudo apt-get install chrony 
sudo apt-get install openssh-server

使用以下命令检查ssh是否启动，如果出现sshd代表ssh已经启动

ps -e|grep ssh

在这里插入图片描述

通信测试

注意：
1、两台主机需要在同一局域网之中
2、两台主机都需要关闭防火墙
3、两台主机的host文件中必须记录有对方的ip地址和主机名

使用ping命令测试两台主机之间是否能够相互通信

ping ip地址

或者

ping 主机名

在这里插入图片描述
如上图ping通即可进行通信。

设置ROS_MASTER_URI

在两台电脑中选择其中一台作为主机器人，并设置一个ROS master，从机器人上需要对该Master进行定义才能找到它的位置。因此在从机上使用如下命令设置ROS_MASTER_URI。

export ROS_MASTER_URI=http://wz-virtual-machine：11311

本次以台式机作为主机。为了实现所有终端都能识别Master的位置，最好使用如下命令在配置文件中添加环境变量。配置文件位于主文件的下，名为“.bashrc”打开该文件，在最后输入以下两行环境变量。

export ROS_HOSTNAME=ttljq-virtual-machine #从机IP或名称
export ROS_MASTER_URI=http://wz-virtual-machine：11311 #主机ip或名称

2.主机上设置

export ROS_HOSTNAME=wz-virtual-machine #主机IP或名称
export ROS_MASTER_URI=http://wz-virtual-machine：11311 #主机ip或名称

分布通信控制小海龟

上面的步骤都设置完成后，下面使用小乌龟历程进行测试。
首先在主机上运行小乌龟的仿真器。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

然后在从机上使用“rostopic list”命令查看ROS系统中的话题列表。

rostopic list

从机上打开小乌龟键盘控制节点，然后控制小乌龟运动。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

实现效果在这里插入图片描述

问题及解决方法

主机输入roscore时，如果出现以下报错：
在这里插入图片描述
有可能是你在中途切换了网络或者更改了网络适配的方式（如更改为了桥接模式）导致本机ip地址发生了变化。因此在host文件中在第三行再次添加好当前的ip地址和主机名称即可。

总结

通过本篇博客的内容，我们可以了解ROS动作编程的过程。在本篇博客中通过使用代码实现服务端与客服端，并能够实时反馈小乌龟的实时位置。通过两台电脑上演示ROS分布式通信，更加深入的学习了ROS的应用和操作，掌握了ROS分布式通信的流程。

参考

ROS 分布式通信

ROS学习笔记-多机器人通信（1）-实现两台机器通信

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