电机结构
1. 结构划分
电机按结构分为2个部分：定子和转子
定子固接在机壳上，为静止部分，由定子铁芯与励磁绕组或永磁体、电刷装置所构成。
转子为旋转部分，由电枢铁心、电枢绕组、换向器、输出轴等组成。
在定子和转子之间存在间隙，称为气隙。以便定、转子间能产生相对运动。
2. 功能划分
按功能分为3部分：磁极、电枢绕组、换向器和电刷。
2.1. 磁极
定子主磁极功能是产生磁场。按照主磁极励磁方式又分为永磁式和电磁式。大多数直流电机为电磁式。
- 电磁式
电磁式直流电机主磁极为电磁铁形式，用直流电产生磁场，应用功率大的场合，中、大型直流电机。
特点：
1）主磁极的个数为偶数，励磁绕组的连接使得主磁极的N和S交替出现。
2）为了尽可能的减小涡流和磁滞损耗，主磁极铁心用1～1.2mm厚的低碳钢板叠压而成。整个磁极用螺钉固定在机座上。
3）电磁式直流电机的主磁极上绕有励磁绕组，励磁绕组由外包绝缘材料的铜线绕制而成。 - 永磁式
永磁式电机由永磁体产生恒定磁场。优点是体积小，重量轻，结构紧凑；缺点是磁场弱，励磁不能调节；应用有微型和小型电机
2.2. 电枢绕组
电机主磁路的一部分，位于转子上，由电枢铁心和电枢绕组构成。
- 电枢铁心
电枢铁心用来嵌放电枢绕组，为了减少电枢旋转时电枢铁心中因磁通变化而引起的磁滞及涡流损耗，通常用0.5mm厚的两面涂有绝缘漆的硅钢片叠压而成。 - 电枢绕组
电枢绕组是由许多按一定规律联接的线圈组成，它是直流电机的主要电路部分，也是通过电流、感应电动势和产生电磁转矩，从而实现机、电能量转换的关键性部件。
电机的负载电流，发电机的电势和电动机的转矩都要依靠电枢绕组产生，是电机的中枢和枢纽。
电枢绕组的制造方法是，把带绝缘的铜导线预制成形，在铁心糟内放好绝缘层后将绕组嵌入。
每个绕组元件的两个端头（引出线）按着一定的规律接到换向器上。直流电枢绕组本身自成闭合回路。
2.3. 换向器和电刷
逆变作用：通过换向器配以电刷，能将供给的直流电流转换为电枢绕组内的交变电流，使得转子所受的电磁转矩方向恒定不变，使得电机连续旋转。
- 换向器
换向器在转子上。换向器由许多铜换向片组成。换向片之间用云母绝缘。电枢绕组的每一个线圈两端分别焊接在两个换向片上。 - 电刷
电刷与电机外壳固定安装。电刷的作用是把转动的电枢绕组与静止的外电路相连接，并与换向器相配合，起到整流或逆变器的作用
工作原理
直流电机工作主要涉及以下两条定理
安培电磁力定律（左手定则）：
F
=
B
I
L
F=BIL
F=BIL
电磁感应定律（右手定则）:
e
=
B
L
v
e=BLv
e=BLv
直流电机要保持恒定方向转矩，每个磁极下导体的电流方向应保持不变。
换向器在导体从一个磁极转到相邻的异性磁极时改变导体电流方向，保持每个磁极下电流方向不变，使电机连续转动。若转角范围小，也能不用换向器。改变电刷电压极性可以实现反转。
1. 电机磁场
电机磁极产生的磁场为磁极磁场，称为主磁场；直流电机的电枢绕组中通以电流时，这个电流也将建立一个磁场，称为电枢磁场；直流电机的气隙磁场由主磁场和电枢磁场合成。
2. 电枢反应
气隙磁场是磁极磁场和电枢磁场的合成磁场。由于电枢磁场的存在，使气隙中的成磁场与磁极磁场的大小、方向不同，这一现象叫电枢反应。
称磁场对称面为物理中性面。
称相对磁极之间的几何对称面为几何中性面。
电枢反应的表现：
1）磁场扭斜：气隙合成磁场的物理中性面逆着电动机旋转方向偏转。几何中性面有磁场。
2）去磁作用：半个极下磁场增加，另半个极下减小。由于磁路接近饱和，磁通的增加值小于磁通的减少值，总磁通将有所减小。
3. 换向
换向时在电刷下可能产生火花，影响电机工作甚至损坏电机。换向火花还产生高频电磁波，干扰附近的电子设备。
转速和电枢电流越大，换向火花越大，因此直流电机的转速及电枢电流的最大值都要受换向条件的限制。
换向火花产生的电磁方面的原因：换向元件中产生电势和电流。
- 换向前后电流方向变化，产生自感电动势 e L e_L eL，方向与换向前电流的方向一致。
- 电枢反应使气隙合成磁场扭斜后，位于磁极几何中性面上的换向元件切割合成磁场的磁力线或换向元件切割电枢电流的磁通，产生的感应电势 e a e_a ea，由右手定则可知其方向与自感电动势 e L e_L eL方向相同。
换向元件中的总电势 e s = e a + e L e_s=e_a+e_L es=ea+eL。换向元件中产生了瞬间附加电流 i s i_s is，使电刷与换向片间产生火花。电枢电流越大，电机转速越高，换向元件中的感应电势和附加电流就越大，换向火花也就越强烈。
产生火花的其他原因：
- 接触不良
- 换向器表面不光滑
- 换向器表面氧化亚铜膜损坏
- 空气有潮器或盐雾
直流电动机运行时允许有轻微的火花，但不允许有强烈的火花。
在几何中性面处加换向磁极，它的绕组与电枢绕组串极的磁场方向与电枢磁场方向相反可以减小和消除换向火花。
基本关系式
1. 电磁转矩与电枢反电势
由电磁力定律
F
=
B
l
v
F=Blv
F=Blv 可以推得直流电机电枢所受到的电磁转矩为
T
e
m
=
C
t
Φ
I
a
T_{em}=C_t\Phi I_a
Tem=CtΦIa
当磁通Φ为常值时,可以使用
K
t
K_t
Kt代替
C
t
Φ
C_t\Phi
CtΦ，该式可写为
T
e
m
=
C
t
Φ
I
a
=
K
t
I
a
T_{em}=C_t\Phi I_a=K_tI_a
Tem=CtΦIa=KtIa
由电磁感应定律
e
=
v
B
l
e=vBl
e=vBl可以推得直流电机电枢绕组感应电势（电动机中称为电枢反电势）为
E
a
=
C
e
Φ
n
=
K
e
ω
E_a=C_e\Phi n=K_e\omega
Ea=CeΦn=Keω
K
t
K_t
Kt是转矩灵敏度，或称转矩系数；
K
e
K_e
Ke是反电势系数。采用国际单位制（SI）时
K
t
=
K
e
K_t=K_e
Kt=Ke,但
C
t
≠
C
e
C_t\not=C_e
Ct=Ce,
C
t
=
9.55
C
e
C_t=9.55C_e
Ct=9.55Ce,原因为
C
e
C_e
Ce对应转速
n
n
n单位
r
/
m
i
n
r/min
r/min不是国际单位制，而
K
e
K_e
Ke为国际单位制
r
a
d
/
s
rad/s
rad/s，
C
e
Φ
n
=
K
e
(
n
∗
2
π
/
60
)
C_e\Phi n=K_e(n*2\pi/60)
CeΦn=Ke(n∗2π/60)，
K
e
=
9.55
C
e
Φ
K_e=9.55C_e\Phi
Ke=9.55CeΦ。
2. 转矩平衡方程式
由转子受力图和力学定律,列出动态转矩平衡方程式
T
e
m
−
T
0
−
T
L
=
J
d
ω
d
t
⟹
T
e
m
=
T
0
+
T
L
+
J
d
ω
d
t
T_{em}-T_0-T_L=J\frac{d\omega}{dt}\implies T_{em}=T_0+T_L+J\frac{d\omega}{dt}
Tem−T0−TL=Jdtdω⟹Tem=T0+TL+Jdtdω
动态
d
ω
d
t
≠
0
\frac{d\omega}{dt}\not=0
dtdω=0,静态
d
ω
d
t
=
0
\frac{d\omega}{dt}=0
dtdω=0
静态转矩平衡方程式
T
e
m
=
T
0
+
T
L
T_{em}=T_0+T_L
Tem=T0+TL
其中：
T
e
m
T_{em}
Tem为电磁转矩；
T
L
T_L
TL为负载转矩；
T
0
T_0
T0为电机本身的摩擦引起的阻转矩。
输出力矩
T
o
u
t
=
T
e
m
−
T
0
T_{out}=T_{em}-T_0
Tout=Tem−T0，当输出力矩
T
o
u
t
T_{out}
Tout大于负载转矩
T
L
T_L
TL时加速，小于时减速，等于时匀速。
3. 电压平衡方程式
电枢绕组有电阻和自感，在外磁场中转动时电枢中又有感应电势（电枢反电势），因此电枢回路可用图1-27表示。
列出动态电压平衡方程式
U
a
=
R
a
I
a
+
E
a
+
L
a
d
I
a
d
t
U_a=R_aI_a+E_a+L_a\frac{dI_a}{dt}
Ua=RaIa+Ea+LadtdIa
动态
d
I
a
d
t
≠
0
\frac{dI_a}{dt}\not=0
dtdIa=0,静态
d
I
a
d
t
=
0
\frac{dI_a}{dt}=0
dtdIa=0
静态电压平衡方程式
U
a
=
R
a
I
a
+
E
a
U_a=R_aI_a+E_a
Ua=RaIa+Ea
4. 四大关系式
整理以上关系式可得直流电机的四大关系式。一组中上式为力矩平衡方程，下式为电压平衡方程。
- 动态
T e m = T 0 + T L + J d ω d t T_{em}=T_0+T_L+J\frac{d\omega}{dt} Tem=T0+TL+Jdtdω
U a = e a + R a I a + L a d I a d t U_a=e_a+R_aI_a+L_a\frac{dI_a}{dt} Ua=ea+RaIa+LadtdIa - 静态
T e m = T 0 + T L T_{em}=T_0+T_L Tem=T0+TL
U a = R a I a + E a U_a=R_aI_a+E_a Ua=RaIa+Ea - 通用
T e m = C t Φ I a = K t I a T_{em}=C_t\Phi I_a=K_tI_a Tem=CtΦIa=KtIa
E a = C e Φ n = K e ω E_a=C_e\Phi n=K_e\omega Ea=CeΦn=Keω - 系数
K t = K e K_t=K_e Kt=Ke
静态特性（开环）
1. 概述
静态：控制电压和负载转矩不变，电机的电流和转速达到恒定的稳定值时，称电机处于稳态。
静态特性：静态时各变量间的关系。控制电压、电磁转矩和转速是表示相应静态的基本参量。
常用静态特性
机械特性：转速与转矩的关系
调节特性：转速与控制量（如电压）的关系
对于直流电机控制系统，根据被控量的不同，分为：
- 调速系统
- 转矩控制系统
- 机械位移（角位移控制系统）
这里主要讨论开环的调速系统，闭环调速系统见下一篇直流调速系统。
调速即改变和控制电动机的转速。开环调速通过控制电枢电压，磁场，电阻等实现。
- 电枢控制，其他不变，改变电枢电压（或电流）。（最广）
- 磁场控制，改变定子激磁电流或电压。（少量大容量、快速性差的系统）
对于调速系统，要求：
- 调速范围宽（最大速度、最小速度）
- 调速平滑（有级和无级调速）
- 控制装置的经济性
2. 转速
根据静态电压平衡方程
U
a
=
R
a
I
a
+
E
a
U_a=R_aI_a+E_a
Ua=RaIa+Ea可以化出:
电流
I
a
=
U
a
−
E
a
R
a
=
U
a
−
C
e
Φ
n
R
a
I_a=\frac{U_a-E_a}{R_a}=\frac{U_a-C_e\Phi n}{R_a}
Ia=RaUa−Ea=RaUa−CeΦn
转速
n
=
U
a
C
e
Φ
−
T
e
m
R
a
C
e
C
t
Φ
2
n=\frac{U_a}{C_e\Phi}-\frac{T_{em}R_a}{C_eC_t\Phi ^2}
n=CeΦUa−CeCtΦ2TemRa
ω
=
U
a
K
e
−
T
e
m
R
a
K
e
K
t
\omega=\frac{U_a}{K_e}-\frac{T_{em}R_a}{K_eK_t}
ω=KeUa−KeKtTemRa
利用
T
e
m
=
C
t
Φ
I
a
=
K
t
I
a
T_{em}=C_t\Phi I_a=K_tI_a
Tem=CtΦIa=KtIa，代入以上两式
n
=
U
a
C
e
Φ
−
R
a
I
a
C
e
Φ
=
U
a
−
R
a
I
a
C
e
Φ
n=\frac{U_a}{C_e\Phi}-\frac{R_aI_a}{C_e\Phi}=\frac{U_a-R_aI_a}{C_e\Phi}
n=CeΦUa−CeΦRaIa=CeΦUa−RaIa
ω
=
U
a
K
e
−
R
a
I
a
K
e
=
U
a
−
R
a
I
a
K
e
\omega=\frac{U_a}{K_e}-\frac{R_aI_a}{K_e}=\frac{U_a-R_aI_a}{K_e}
ω=KeUa−KeRaIa=KeUa−RaIa
其中
U
a
−
R
a
I
a
=
E
a
U_a-R_aI_a=E_a
Ua−RaIa=Ea，转速方程是
E
a
=
C
e
Φ
n
=
K
e
ω
E_a=C_e\Phi n=K_e\omega
Ea=CeΦn=Keω的变形。
可以看出当输出增大时转速下降，实质是为提供更大输出力矩使电流增大，在回路中电阻上的压降增大，降低了电枢电压。
3. 电枢控制时的机械特性
指励磁磁通 Φ \Phi Φ不变，电枢电压 U a U_a Ua为常数或参变量时转速 n ( 或 ω ) n(或\omega) n(或ω)与电磁转矩 T e m T_{em} Tem的关系。图像是下垂的直线。
3.1. 电磁转矩变化
由转速方程：
n
=
U
a
C
e
Φ
−
T
e
m
R
a
C
e
C
t
Φ
2
=
U
a
−
R
a
I
a
C
e
Φ
n=\frac{U_a}{C_e\Phi}-\frac{T_{em}R_a}{C_eC_t\Phi ^2}=\frac{U_a-R_aI_a}{C_e\Phi}
n=CeΦUa−CeCtΦ2TemRa=CeΦUa−RaIa
ω
=
U
a
K
e
−
T
e
m
R
a
K
e
K
t
=
U
a
−
R
a
I
a
K
e
\omega=\frac{U_a}{K_e}-\frac{T_{em}R_a}{K_eK_t}=\frac{U_a-R_aI_a}{K_e}
ω=KeUa−KeKtTemRa=KeUa−RaIa
斜率
−
R
a
C
e
C
t
Φ
2
=
−
R
a
K
e
K
t
<
0
-\frac{R_a}{C_eC_t\Phi ^2}=-\frac{R_a}{K_eK_t}<0
−CeCtΦ2Ra=−KeKtRa<0
理想空载转速
n
0
n_0
n0
T
e
m
=
0
⟹
n
0
=
U
a
C
e
Φ
=
U
a
K
e
T_{em}=0\implies n_0=\frac{U_a}{C_e\Phi}=\frac{U_a}{K_e}
Tem=0⟹n0=CeΦUa=KeUa
实际空载转速
n
0
′
n_0'
n0′
T
e
m
=
T
0
⟹
n
0
T_{em}=T_0\implies n_0
Tem=T0⟹n0
堵转转矩
T
s
T_s
Ts
n
=
0
⟹
T
s
=
U
a
R
a
C
t
Φ
=
I
s
C
t
Φ
=
I
s
K
t
n=0\implies T_s=\frac{U_a}{R_a}C_t\Phi=I_sC_t\Phi=I_sK_t
n=0⟹Ts=RaUaCtΦ=IsCtΦ=IsKt
负斜率的物理意义是电机的转速将随着负载转矩的增大(或减小)而降低(或升高)。斜率的倒数称作硬度，硬度大表明电动机的转速受负载转矩变化的影响小， β \beta β角小。
3.2. 电枢电压变化
机械特性族：改变电枢电压，不同电枢电压下的机械特性是平行直线。
电枢电压 U a U_a Ua变化时转速不能突变，有连续的变化过程
- 电枢电压为 U a 1 U_{a1} Ua1时，电机转速为 n 1 n_1 n1，工作点为1
- 当电动的电枢电压提高到 U a 1 U_{a1} Ua1时，转速没变，电机的工作状态暂时变为2’
- 力矩增大，电机加速，转速沿 U a 1 U_{a1} Ua1对应的机械特性上升，最终稳定于新工作点2,电机转速为 n 2 n_2 n2
4. 电枢控制时的调节特性
负载转矩不变时， 直流电机稳态转速随控制电压的改变而变化，也称控制特性或调节特性，表示电磁转矩为参变量时转速与电枢电压的关系，是一组平行直线 。
转速 n = U a C e Φ − T e m R a C e C t Φ 2 n=\frac{U_a}{C_e\Phi}-\frac{T_{em}R_a}{C_eC_t\Phi ^2} n=CeΦUa−CeCtΦ2TemRa，其中 n b = T e m R a C e C t Φ 2 n_b=\frac{T_{em}R_a}{C_eC_t\Phi ^2} nb=CeCtΦ2TemRa是定值，记 K c = 1 / K e K_c=1/K_e Kc=1/Ke，得 n = K c U a − n b n=K_cU_a-n_b n=KcUa−nb
斜率
t
a
n
γ
=
1
C
e
Φ
=
1
K
e
>
0
tan\gamma=\frac{1}{C_e\Phi}=\frac{1}{K_e}>0
tanγ=CeΦ1=Ke1>0
空载时
T
0
=
T
e
m
=
0
T_0=T_{em}=0
T0=Tem=0直线过原点，由于摩擦力
T
0
≠
0
T_0\not =0
T0=0,始动电压
U
s
=
T
e
m
R
a
C
t
Φ
=
T
0
R
a
C
t
Φ
U_s=\frac{T_{em}R_a}{C_t\Phi}=\frac{T_0R_a}{C_t\Phi}
Us=CtΦTemRa=CtΦT0Ra,始动电流
I
s
=
U
s
R
a
I_s=\frac{U_s}{R_a}
Is=RaUs
启动电压(死区电压、始动电压)主要由摩擦产生。对于不同的负载转矩，启动电压也将不同，负载转矩越大，启动电压越大。
5. 电枢控制的优缺点
电枢控制的优点：机械特性和调节特性曲线族是平行直线，这表明直流电机是理想的线性元件。
电枢控制的缺点：控制功率大，要用较大容量的功率放大器。
6. 磁场控制时的机械特性和调节特性
机械特性：磁通是参变量，交叉的直线。
调节特性：转矩是参变量，双曲线。
磁场控制时电机是非线性的。
控制方法：变激磁电压电流。
优点：控制大功率电机
7. 电机稳定运行时的功率关系
由电压平衡方程
U
a
=
R
a
I
a
+
E
a
⟹
U
a
I
a
=
R
a
I
a
2
+
E
a
I
a
U_a=R_aI_a+E_a\implies U_aI_a=R_aI_a^2+E_aI_a
Ua=RaIa+Ea⟹UaIa=RaIa2+EaIa
P
1
=
P
c
u
+
P
m
P_1=P_{cu}+P_m
P1=Pcu+Pm
P
1
=
U
a
I
a
P_1=U_aI_a
P1=UaIa，为总输入电功率
P
c
u
=
R
a
I
a
2
P_{cu}=R_aI_a^2
Pcu=RaIa2，为回路消耗功率，铜损
P
m
=
E
a
I
a
P_m=E_aI_a
Pm=EaIa，为电枢吸收电功率
由力矩平衡方程
T
e
m
=
T
0
+
T
L
⟹
T
e
m
ω
=
T
0
ω
+
T
L
ω
T_{em}=T_0+T_L\implies T_{em}\omega=T_0\omega+T_L\omega
Tem=T0+TL⟹Temω=T0ω+TLω
P
2
=
P
0
+
P
m
P_2=P_0+P_m
P2=P0+Pm
P
2
=
T
e
m
ω
P_2=T_{em}\omega
P2=Temω，为输出机械功率
P
0
=
T
0
ω
P_0=T_0\omega
P0=T0ω，为无载损耗功率
P
m
=
T
L
ω
P_m=T_L\omega
Pm=TLω，为电磁功率
动态特性(开环)
1. 电枢控制时的动态特性
动态方框图如下，电枢电压 U a ( s ) U_a(s) Ua(s)为输入，转速 Ω ( s ) \Omega(s) Ω(s)为输出,扰动力矩 T c ( s ) T_c(s) Tc(s)
传递函数如下
Ω
(
s
)
U
f
(
s
)
=
1
/
K
e
(
τ
m
s
+
1
)
(
τ
e
s
+
1
)
\frac{\Omega(s)}{U_f(s)}=\frac{1/K_e}{(\tau_ms+1)(\tau_es+1)}
Uf(s)Ω(s)=(τms+1)(τes+1)1/Ke
机电时间常数
τ
m
=
R
a
J
K
e
K
t
\tau_m=\frac{R_aJ}{K_eK_t}
τm=KeKtRaJ
电磁时间常数
τ
e
=
L
a
R
a
\tau_e=\frac{L_a}{R_a}
τe=RaLa，一般较小可以忽略
若角位移
θ
(
t
)
\theta(t)
θ(t)为输出,由于位移是速度的积分，
Θ
(
s
)
=
1
s
Ω
(
s
)
\Theta(s)=\frac{1}{s}\Omega(s)
Θ(s)=s1Ω(s),传递函数变为
Θ
(
s
)
U
f
(
s
)
=
1
/
K
e
s
(
τ
m
s
+
1
)
(
τ
e
s
+
1
)
\frac{\Theta(s)}{U_f(s)}=\frac{1/K_e}{s(\tau_ms+1)(\tau_es+1)}
Uf(s)Θ(s)=s(τms+1)(τes+1)1/Ke
若电流
I
a
(
t
)
I_a(t)
Ia(t)为输入量，设扰动力矩
T
c
=
K
c
ω
(
t
)
T_{c}=K_{c}\omega(t)
Tc=Kcω(t)，根据力矩平衡有
T
e
m
(
t
)
=
J
d
ω
(
t
)
d
t
+
K
c
ω
(
t
)
⟹
Ω
(
s
)
=
T
e
m
(
s
)
J
s
+
K
c
T_{em}(t)=J\frac{d\omega(t)}{dt}+K_{c}\omega(t) \implies \Omega(s)=\frac{T_{em}(s)}{Js+K_{c}}
Tem(t)=Jdtdω(t)+Kcω(t)⟹Ω(s)=Js+KcTem(s)
T
e
m
(
t
)
=
K
t
I
a
(
t
)
⟹
I
a
(
s
)
=
T
e
m
(
s
)
K
t
T_{em}(t)=K_{t}I_{a}(t) \implies I_{a}(s)=\frac{T_{em}(s)}{K_{t}}
Tem(t)=KtIa(t)⟹Ia(s)=KtTem(s)
整理得
Ω
(
s
)
I
a
(
s
)
=
K
t
J
s
+
K
c
\frac{\Omega(s)}{I_{a}(s)}=\frac{K_{t}}{Js+K_{c}}
Ia(s)Ω(s)=Js+KcKt
Θ
(
s
)
I
a
(
s
)
=
K
t
s
(
J
s
+
K
c
)
\frac{\Theta(s)}{I_{a}(s)}=\frac{K_{t}}{s(Js+K_{c})}
Ia(s)Θ(s)=s(Js+Kc)Kt
2. 磁场控制时的动态特性
假设电枢电流不变，工作状态变化不大，以激磁电压为输入量，角速度ω为输出量，传递函数如下( 激磁绕组电阻、电感分别是
R
f
R_f
Rf、
L
f
L_f
Lf）
Ω
(
s
)
U
f
(
s
)
=
K
t
(
J
s
+
K
c
)
(
L
f
s
+
R
s
)
=
K
t
(
τ
m
s
+
1
)
(
τ
e
s
+
1
)
\frac{\Omega(s)}{U_f(s)}=\frac{K_t}{(Js+K_c)(L_fs+R_s)}=\frac{K_t}{(\tau_ms+1)(\tau_es+1)}
Uf(s)Ω(s)=(Js+Kc)(Lfs+Rs)Kt=(τms+1)(τes+1)Kt
机械时间常数
τ
m
=
J
K
c
\tau_m=\frac{J}{K_c}
τm=KcJ
电磁时间常数
τ
e
=
L
f
R
f
\tau_e=\frac{L_f}{R_f}
τe=RfLf，一般不能忽略
直流发电机
直流电机被外力拖动而旋转时，电机电枢两端就会产生直流电压成为发电机。
最初用作直流电源，但目前已被开关电源取代，但开关电源的某些特性仍不及直流发电机。在飞机、火车、轮船中用作为独立的直流电源，另外重要用途是作为传感器，如直流测速发电机。
发电机的特点： 电流的实际方向与电势相同。
发电机的基本关系式与电动机类似。
四大关系式由于负载变为了驱动，故动态、静态时方程发生变化，通用、系数两项不变。
- 动态
T l = T 0 + T e m + J d ω d t T_l=T_0+T_{em}+J\frac{d\omega}{dt} Tl=T0+Tem+Jdtdω
U a = e a − R a I a − L a d I a d t U_a=e_a-R_aI_a-L_a\frac{dI_a}{dt} Ua=ea−RaIa−LadtdIa - 静态
T l = T 0 + T e m T_l=T_0+T_{em} Tl=T0+Tem
E a = R a I a + U a E_a=R_aI_a+U_a Ea=RaIa+Ua - 通用
T e m = C t Φ I a = K t I a T_{em}=C_t\Phi I_a=K_tI_a Tem=CtΦIa=KtIa
E a = C e Φ n = K e ω E_a=C_e\Phi n=K_e\omega Ea=CeΦn=Keω - 系数
K t = K e K_t=K_e Kt=Ke
直流电动机的工作状态
在自动控制系统中，将直流电机和外加电压结合，其工作状态分4 种 。
1. 电动机状态
外加电压：大于电枢感应电势
E
a
E_a
Ea，方向相反。
电流：小于堵转电流
I
s
I_s
Is，与感应电势
E
a
E_a
Ea相反。（正值）
电磁转矩：与转速
n
n
n同向，是电动机的特点。（正值）
能量关系：电能转化为机械能。
转速：低于空载转速
n
0
n_0
n0。
对应机械特性范围：1、3象限。
2. 发电机状态
外加电压：小于感应电势
E
a
E_a
Ea，方向相反。
电流：与感应电势
E
a
E_a
Ea方向相同（负值）。
电磁转矩：与电机转速
n
n
n相反，是制动转矩（负值）。
能量关系：机械能转化为电能。
转速：高于空载转速
n
0
n_0
n0。
对应机械特性范围：2、4象限。
直流电动机在调压调速运行且负载为恒转矩时，如果电枢电压突然下降，或电机轴上出现了与转动方向相同的外力矩，使转速高于空载转速，由于转速不能突变，就会发生 E a > U E_a>U Ea>U的现象。这时电动机变成了发电机向电源发电，同时产生制动作用，称为回馈制动，也叫再生制动。
3. 能耗制动状态
外加电压：零。
电流：与感应电势
E
a
E_a
Ea方向相同。（负值）
电磁转矩：与电机转速
n
n
n相反，是制动转矩。（负值）
能量关系：机械能转化为电能。
对应机械特性范围：通过原点。
4. 反接制动状态
外加电压：与感应电势
E
a
E_a
Ea同向。
电流：大于堵转电流
I
s
I_s
Is，与外电压
U
U
U、感应电势
E
a
E_a
Ea方向相同。（负值）
电磁转矩：大于堵转转矩
T
s
T_s
Ts，方向与转速
n
n
n相反。（负值）
能量关系：电源和电机输出电能，电阻耗能。
对应机械特性范围：4、2象限。
5. 总结
对于电力传动系统，需要不断改变电动机的转向(正/反转)及运转状态(电动/发电)。电动机本身具有四象限运行的能力，可以正/反转运行，也可以电动/发电方式运行。能否具有四象限运行的能力，关键是供电系统能否提供四象限运行的条件。
- 如果供电系统能提供双方向的电流，则传动系统可以在第1、2象限运行
- 如果供电系统能提供双方向的电压，则传动系统可以在第1、4象限运行
- 如果供电系统既能提供双方向的电流，又能提供双方向的电压，则传动系统可以实现四象限运行
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