电机与运动控制笔记整理（二）——直流调速系统

由电机特性可知，负载会使电机转速降低，为减小电机转速因负载而发送的变化需使用调试系统，主要使用反馈的方法。

调速系统指标

1. 稳态指标

稳态指标：运动控制系统稳定运行时的性能指标

• 调速系统：调速范围D和静差率S
• 位置控制：定位精度和速度跟踪精度
• 力控制：稳态力误差

1.1. 静差率

静差率S：电机负载由理想空载变为额定负载时，电机的转速降低$\Delta n$和理想空载转速$n_0$之比。S和机械特性硬度的有关,同一负载转速越低，S越大。
$$S=\frac{\Delta n_N}{n_0}$$
静差率指标：用及设计指标规定调速范围范围内，最低转速的静差率表示。$n_{0min}$为最低转速控制电压对应的理想空载转速。
$$S=\frac{\Delta n_N}{n_{0min}}$$

1.2. 调速范围

调速范围D：额定负载下，满足静差率指标S时，电机的最高转速$n_{max}$和最低转速$n_{min}$之比。
$$D=\frac{n_{max}}{n_{min}}{|}_{T_e=T_{eN}}$$

1.3. 调速范围D指标与静差率S指标的关系

额定负载下，最低转速为：
$$n_{min}=n_{0min}-\Delta n_N$$
$$n_{min}=\frac{\Delta n_N}{S}-\Delta n_N=\frac{\Delta n_N(1-S)}{S}$$
$$D=\frac{n_{max}}{n_{min}}=\frac{n_N}{n_{min}}$$
$$D=\frac{n_{N}S}{\Delta n_N(1-S)}$$
对于调速系统，其机械特性硬度是确定的，$\Delta n_N$ 恒定，因而对静差率要求越严，D越小。

2. 动态指标

动态指标：运动控制系统过渡过程的性能指标

2.1.跟随性能指标

给定信号作用下，系统输出变化情况，通常用系统阶跃响应表示。

性能指标	符号
上升时间	$t_r$
调节时间	$t_s$
超调量	$\sigma$

2.2.抗扰性能指标

稳定运行中的系统，负载扰动后输出变化情况以及恢复稳定时间。用阶跃扰动度量。
最大动态变化量：$\frac{\Delta Y_{max}}{Y}\ast 100$
恢复时间$t_v$：输出y到达稳态值5%范围的时间。

转速负反馈单闭环直流调速

1. 系统结构

系统框图如下

系统示意图如下

图中字母含义如下表

字母	含义
$U_n^{\ast }$	给定电压
$U_n$	反馈电压（与转速正比）
$U_d$	电枢电压
UCR	PWM驱动器
TG	测速发电机
A	比例调节器

2. 静特性

有如下关系

环节	关系
电压比较环节	$\Delta U_n=U_n^{\ast }-U_n$
比例调节器A	$U_{ct}=K_p\Delta U_n$
可控直流电源UCR	$U_d=K_s{U}_{ct}$
测速发电机TG	$U_n=an$
电机的开环机械特性	$n=\frac{U_d-I_{d}R}{C_e}$

其中：

字母	含义
Kp	比例控制器系数
Ks	电源放大倍数
R	回路总电阻
a	转速反馈系数

系统可化为如下结构框图

闭环机械特性：
$$n=\frac{K_p{K}_s{U}_n^{\ast }-R{I}_d}{C_e(1+K)}$$
闭环放大倍数：
$$K=\frac{K_p{K}_s\alpha }{C_e}$$
开环机械特性（断开反馈回路）：
$$n=\frac{K_p{K}_s{U}_n^{\ast }-R{I}_d}{C_e}$$

3. 开闭环静特性比较

开环：
$$n=\frac{K_p{K}_s{U}_n^{\ast }}{C_e}-\frac{R{I}_d}{C_e}=n_{0,op}-\Delta n_{op}$$
闭环：
$$n=\frac{K_p{K}_s{U}_n^{\ast }}{C_e(1+K)}-\frac{R{I}_d}{C_e(1+K)}=n_{0,cl}-\Delta n_{cl}$$
闭环较开环有以下变化
硬度大幅提高
相同电压和负载，闭环系统“速度降”大幅下降
$$\Delta n_{op}=\frac{R{I}_d}{C_e}$$
$$\Delta n_{cl}=\frac{R{I}_d}{C_e(1+K)}$$
$$\Delta n_{cl}=\frac{\Delta n_{0,op}}{1+K}$$

静差率大幅下降
理想空载转速相同时，静差率大幅下降
$$n_{0,op}=n_{0,cl}$$
开环：
$$S_{op}=\frac{\Delta n_{op}}{n_{0,op}}$$
闭环：
$$S_{cl}=\frac{\Delta n_{cl}}{n_{0,cl}}$$
比较得：
$$S_{cl}=\frac{S_{op}}{1+K}$$

调速范围大幅提高
静差率要求相同时，闭环调速范围D大幅提高；
开环：
$$D_{op}=\frac{n_{N}S}{\Delta n_{op}(1-S)}$$
闭环：
$$D_{cl}=\frac{n_{N}S}{\Delta n_{cl}(1-S)}$$
比较得：
$$D_{cl}=(1+K)D_{op}$$

4. 调速实质

负载电流在内阻上的压降引起“速降”,闭环调速并没有减小“内阻”，而是反馈速度降调节控制电压。
逻辑关系：负载$T_L$增->电流$I_d$升->转速$n$降->电压差$\Delta U_n$增大->调节器件放大压差->输出电压$U_d$升高->机械特性曲线改变。

5. 基本特征

1. 单比例放大器的闭环系统含静差(P控制不能实现无静差)
2. 强抗负载干扰能力（力矩变换位于闭环内）
   如下图，系统可能受到的干扰在前向通道内，通过闭环调节可以降低干扰对于系统输出的影响。
   

6. 动态分析

6.1. 开环动态特性

电枢电压$U_a$为输入，转速$\omega$为输出，扰动力矩$T_c$，有以下关系
$$\begin{array}{ll}{T}_{em}(t)=J\frac{\mathrm{d}\omega (t)}{\mathrm{d}t}+T_c& \Omega (s)=\frac{1}{Js}\left(T_{em}(s)-T_c(s)\right)\\ T_{em}(t)=K_t{I}_a(t)& T_{em}(s)=K_t{I}_a(s)\\ U_a(t)=L_a\frac{\mathrm{d}{I}_a(t)}{\mathrm{d}t}+R_a{I}_a(t)+E_a(t)& I_a(s)=\frac{1}{L_a(s)+R_a}\left(U_a(s)-E_a(s)\right)\\ E_a(t)=K_e\omega (t)& E_a(s)=K_e\Omega (s)\end{array}$$

开环传函
$$\frac{\Omega (s)}{U_a(s)}=\frac{1/K_e}{{\tau }_m{\tau }_e{s}^2+{\tau }_{m}s+1}$$
机电时间常数
$${\tau }_m=\frac{R_{a}J}{K_e{K}_t}=J\tan \beta =\frac{J{\omega }_0}{T_s}$$
电磁时间常数
$${\tau }_e=\frac{L_a}{R_a}$$

6.2. 相关环节函数

可控直流电源传递函数
纯滞后的放大环节，约等于一阶惯性环节
$$\frac{U_{\mathrm{d}0}(s)}{U_{\mathrm{ct}}(s)}=K_{\mathrm{s}}{\mathrm{e}}^{-T_{\mathrm{s}}s}\approx \frac{K_{\mathrm{s}}}{T_{\mathrm{s}}s+1}$$
比例放大器
$$\frac{U_{\mathrm{c}}(s)}{\Delta U_{\mathrm{n}}(s)}=K_{\mathrm{p}}$$
测速反馈传递函数
$$\frac{U_{\mathrm{n}}(s)}{n(s)}=\alpha$$

6.3. 直流调速

系统动态结构图

转速负反馈单闭环系统传递函数
$$W_{\mathrm{cl}}(s)=\frac{n(s)}{U_{\mathrm{n}}^{\ast }(s)}=\frac{K_{\mathrm{p}}{K}_{\mathrm{s}}/C_{\mathrm{c}}}{\left(T_{\mathrm{s}}s+1\right)\left(T_{\mathrm{m}}{T}_{\mathrm{l}}{s}^2+T_{\mathrm{m}}s+1\right)+K}=\frac{\frac{K_{\mathrm{p}}K}{C_{\mathrm{e}}(1+K)}}{\frac{T_{\mathrm{m}}{T}_{\mathrm{l}}{T}_{\mathrm{s}}}{1+K}{s}^3+\frac{T_{\mathrm{m}}\left(T_{\mathrm{l}}+T_{\mathrm{c}}\right)}{1+K}{s}^2+\frac{T_{\mathrm{m}}+T_{\mathrm{s}}}{1+K}s+1}$$
闭环速系统放大倍数$K=\frac{K_p{K}_s\alpha }{C_e}$
转速负反馈单闭环系统特征方程
$$\frac{T_{\mathrm{m}}{T}_{\mathrm{l}}{T}_{\mathrm{s}}}{1+K}{s}^3+\frac{T_{\mathrm{m}}\left(T_{\mathrm{l}}+T_{\mathrm{s}}\right)}{1+K}{s}^2+\frac{T_{\mathrm{m}}+T_{\mathrm{s}}}{1+K}s+1=0$$
增益和时间常数均正数，各项均大于0，劳斯稳定判据，调速系统稳定的充要条件：
$$\frac{T_{\mathrm{m}}\left(T_{\mathrm{l}}+T_{\mathrm{n}}\right)}{1+K}\frac{T_{\mathrm{m}}+T_{\mathrm{s}}}{1+K}>\frac{T_{\mathrm{m}}{T}_{\mathrm{l}}{T}_0}{1+K}$$
整理得$K<\frac{T_{\mathrm{m}}}{T_{\mathrm{s}}}+\frac{T_{\mathrm{m}}}{T_{\mathrm{l}}}+\frac{T_{\mathrm{s}}}{T_{\mathrm{l}}}$

6.4. 转速单闭环调速存在的问题

1. 负载电流在内阻上的压降引起“速降”，闭环调速并没有减小“内阻”，而是反馈速度降调节控制电压
2. 电机电枢电流无限制，过流容易引起“跳闸”或者损害电机
3. 电机启动为全压启动，电流很大，且无保护

负载增加，闭环保证不降速，导致电流随负载快速增加，超过限制，此时电机应及时停转，电流不超过限制，如挖土机。需电流保护，引入电流截止负反馈

理想挖土机特性（堵转）

转速电流双闭环调速

1. 电流截止负反馈

1.1. 输入输出特性

1.2. 采样电阻反馈电流

电机回路增加小阻值采样电阻$R_s$

$$U_{\mathrm{i}}=\{\begin{array}{ll}\beta I_{\mathrm{d}}-U_{\mathrm{br}},& \beta I_{\mathrm{d}}-U_{\mathrm{br}}>0\\ 0,& \beta I_{\mathrm{d}}-U_{\mathrm{br}}<0\end{array}$$

$I_d{R}_s$ 为电流反馈电压
$U_{br}$为截止比较电压

HCT：霍尔电流传感器，反馈系数$\beta$
VST： 二极管，击穿电压为$U_{br}$
$U_{br}$：截止比较电压，构成电流截止负反馈
对应击穿电压$U_{br}$的截止电流为$I_{dcr}$，满足截止条件$\beta I_d\ge U_{br}$时，将引入电流负反馈

电机电流小于截止电流时，无反馈，$U_i=0$
电机电流大于截止电流时，电流截止负反馈

1.3. 缺点

1.动态性能差，在电流未到达截止状态时，电流开环不受控
以电机启动过程为例分析：

	电机理想启动过程（最短时间控制）	电流截止负反馈电机启动过程
电流	在达到转速n之前，电流始终保持在最大允许电流，提供恒定的最大加速度；在达到转速n后，电流下降至与负载平衡	在PI调节器作用下，电流先上升，达到负载电流后电机开始转动。电流上升到最大值后截止负反馈起作用
转速	上升段为恒定加速度的匀加速+达到指定值后的匀速	电流负反馈起作用后，Uc较小或不变（PI饱和后），随着电机转速提升，反电动势提升，电机电流下降

2.系统结构不合理，系统校正难
电流截止负反馈如图a，电流和转速同时反馈，很难同时控制转速和电流。应用两个调节器分别控制。

电流内环ACR：理论上，转速调节需要控制“加速度”来实现，增加电流内环，内环控制器ACR保证电机按照给定加速度调速（电流控制转矩）；
转速外环ASR：外环根据给定速度和反馈速度差，决策计算电机的加速度（电流）期望指令，送给内环电流闭环ACR执行。
ASR和ACR都是PI调节器，完成各自的控制目标，内环为随动系统。

2. 转速、电流串级双闭环调速系统

2.1. 系统组成

转速外环、电流内环组成串级控制结构，UCR为可电机驱动器
电流内环ACR饱和值：$U_{ctm}^{\ast }$
转速外环ASR饱和值：$I_{dm}^{\ast }$
ASR和ACR都是PI调节器，完成各自的控制目标，内环为随动系统。

2.2. 静特性

• 若转速调节器ASR不饱和
  稳态时有：
  转速环：$U_n^{\ast }=U_n=\alpha n$
  电流环：$U_i^{\ast }=U_i=\beta I_d$
  稳态转速：$n=\frac{U_n^{\ast }}{\alpha }=n_0$
  对应静特性（机械特性）的$n_0-A$段，电流小于最大电流，转速不受负载影响，绝对硬的机械特性。
• 若转速调节器ASR输出饱和
  转速环失去调节作用，转速开环，仅电流闭环
  稳态时有:
  电流环：$U_{im}^{\ast }=U_{im}=\beta I_{dm}$
  电流只能为最大值$I_{dm}=\frac{U_{im}^{\ast }}{\beta }$,实现电流自动保护
  对应静特性（机械特性）的A-B段，电流等于最大电流，转速随负载增加迅速下降。

2.3. 动特性

电流扰动位于电流闭环外，电流环ACR不响应扰动
负载扰动只能由转速调节器ASR消除
启动过程

0-t1段：转速PI调节器ASR输出逐渐增加，当电流大于负载后开始启动；上升段一直正偏差，导致t1 时刻ASR的PI输出饱和，电流环指令达到最大值；饱和后转速环开环。
t1-t2段：在未到达期望转速之前，PI一直累计正偏差，转速ASR输出饱和开环，电机处于恒流、恒加速提速状态；
t2-t3段：转速超调，转速误差反向，ASR的PI退饱和。转速闭环开始工作，ASR输出电流指令降低；但输出电流仍大于负载电流Idl，电机仍加速，继续超调。
t3-t4段：t3时刻转速超调量达到最大值（t3电流平衡负载），ASR电流指令继续降低，低于负载，电机转速下降，双闭环调节，直到稳态转速、稳态电流。