运动控制：步进控制与伺服控制 简单理解

步进控制：

1. 根据需求确定需要移动的距离、时间
2. 根据需求时间、距离规划出相应的加减速、最高速度、等运动曲线
3. 根据加减速等得出移动负载所需的力矩
4. 根据力矩对电机进行选型
5. 电机选型时需注意 最大支持力矩、细分、步距角等 确定对应的速度与精度
6. 调节对应的 加速、减速、匀速脉冲曲线(PID)，加减速相当于发送脉冲的频率加快 减慢
7. 加减速段的 速度曲线与脉冲曲线 变化：
   
8. 在此基础上实现业务运动算法，注意堵转、回差、相同位置误差

伺服控制：

1. 与步进相比，伺服的PID调试直接配置对应的伺服驱动器即可，不需像步进那样自己调试运动脉冲曲线
2. 伺服是闭环控制，伺服驱动器会根据反馈进行调节

控制调试注意点：

1. 速度波动
2. 抖动

相关知识点：

• PID：在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。

参考链接：
PID的理解
固高运动控制技术基础