概述
优点
1、直接数字控制，控制简单；
2、开环位置控制精度高，速度与脉冲平率严格正比
3、自锁能力；
4、无换向装置，机械结构简单、坚固耐用；
缺点
效率低；功率小；配驱动器；分辨力不灵活。
磁阻式步进电动机的工作原理
1. 磁阻式步进电动机的结构特点
定、转子由软磁材料制成，定子上有控制绕组。基于磁阻变化而产生转矩 。
定子铁心内圆上分布着若干个大齿——磁极。每个磁极上都装有控制绕组, 接成
m
m
m相。每相有两个绕组，位于一条直径两端。
定子磁极数
2
p
=
2
m
2p=2m
2p=2m
定子磁极有均布的小齿 。
转子没有绕组，铁心外圆上也有小齿，与定子小齿完全相同。
齿距角
θ
t
\theta_t
θt：两齿中心线的夹角
θ
t
=
360
°
Z
r
\theta_t=\frac{360°}{Z_r}
θt=Zr360°
若某一磁极下定、转子的齿对齐，则同一相的另一个磁极下的定、转子的小齿也是对齐的，相邻极下的定、转子齿之间错开转子齿距的
1
/
m
1/m
1/m。定子相邻磁极间的转子齿数为非整数，与整数相差
1
/
m
1/m
1/m。
z
r
2
p
=
K
±
1
m
⇒
z
r
=
2
p
K
±
2
\frac{z_{r}}{2 p}=K \pm \frac{1}{m} \Rightarrow z_{r}=2 p K \pm 2
2pzr=K±m1⇒zr=2pK±2
2. 工作原理
2.1. 简述
旋转磁场+磁阻转矩，但与磁阻同步电机有区别
各相绕组轮流通电，形成步进式旋转磁场。磁阻转矩使转子转到磁阻最小的位置。
2.2. 无小齿的三相磁阻式步进电动机
z
r
=
2
p
K
±
2
,
p
=
m
=
3
,
K
=
1
,
−
2
⇒
z
r
=
4
θ
t
=
36
0
∘
/
z
r
=
9
0
∘
θ
t
/
m
=
3
0
∘
A
1
→
B
2
→
C
3
→
A
2
\begin{array}{l} z_{r}=2 p K \pm 2, p=m=3, K=1,-2 \Rightarrow z_{r}=4 \\ \theta_{t}=360^{\circ} / z_{r}=90^{\circ} \\ \theta_{t} / m=30^{\circ} \\ A 1 \rightarrow B 2 \rightarrow C 3 \rightarrow A 2 \end{array}
zr=2pK±2,p=m=3,K=1,−2⇒zr=4θt=360∘/zr=90∘θt/m=30∘A1→B2→C3→A2
周期性通电 。
通电一周期，转过转子的一个齿矩角。磁场顺转。
改变通电顺序，
A
1
→
C
2
→
B
3
→
A
4
A 1 \rightarrow C 2 \rightarrow B 3 \rightarrow A 4
A1→C2→B3→A4
磁场和转子反转，转角大小不变。
结论
步进电动机各相绕组轮流通电，形成步进式旋转磁场，转动方向取决于通电的顺序。为了使电机连续转动，通电状态的变化应当是周期性的。
通电状态完成一个周期，转子转过转子的一个齿距角。转角大小取决于通电状态变化次数（输入脉冲个数），转速取决于通断电的频率（脉冲频率）。
一个磁极下定转子齿对齐，相邻磁极下齿错开，电机才能运动。
2.3. 拍数与步距角
各绕组通电的不同状态数称为拍数，记为
N
N
N。如上述电机，拍数为3 。在通、断电的一个周期内，通电状态改变的次数也就是拍数，改变一次通电状态也称为1拍。
改变一次通电状态，转子转过角位移称为步距角，即每一拍(步)所转过的角度，记为
θ
b
\theta_b
θb。每个通电周期共
N
N
N拍，走
N
N
N步，转过一个齿距角
θ
t
\theta_t
θt，故有
θ
b
=
θ
t
N
=
36
0
∘
Z
r
N
\theta_{b}=\frac{\theta_{t}}{N}=\frac{360^{\circ}}{Z_{r} N}
θb=Nθt=ZrN360∘
上述电机
θ
b
=
36
0
∘
4
×
3
=
3
0
∘
\theta_{b}=\frac{360^{\circ}}{4 \times 3}=30^{\circ}
θb=4×3360∘=30∘
步矩角太大，应增加转子齿数。
2.4. 有小齿的四相磁阻式步进电动机
m
=
p
=
4
,
2
p
=
8
m=p=4,2 p=8
m=p=4,2p=8，定子4相8极绕组。
齿数
z
r
=
2
p
K
+
2
,
K
=
6
,
z
r
=
50
z_{r}=2 p K+2, K=6, z_{r}=50
zr=2pK+2,K=6,zr=50
齿距角
θ
t
=
36
0
∘
/
50
=
7.
2
∘
\theta_{t}=360^{\circ} / 50=7.2^{\circ}
θt=360∘/50=7.2∘
极距包含的齿数
z
r
=
50
8
=
6
1
4
z_{r}=\frac{50}{8}=6 \frac{1}{4}
zr=850=641
2.4.1. 4相单4拍
单: 一个绕组通电。
缺点: 瞬间转矩为零。
正转
A
→
B
→
C
→
D
A \rightarrow B \rightarrow C \rightarrow D
A→B→C→D
反转
D
→
C
→
B
→
A
D \rightarrow C \rightarrow B \rightarrow A
D→C→B→A
1拍：
θ
t
/
4
=
1.
8
∘
\theta_{t} / 4=1.8^{\circ}
θt/4=1.8∘
4拍：
θ
t
=
7.
2
∘
\theta_{t}=7.2^{\circ}
θt=7.2∘
电流变化一周期转一个齿距角。
两相通电
A
B
→
B
C
→
C
D
→
D
A
D
A
→
C
D
→
B
C
→
A
B
AB \rightarrow BC \rightarrow CD \rightarrow DA \quad DA \rightarrow CD \rightarrow BC \rightarrow AB
AB→BC→CD→DADA→CD→BC→AB
2.4.2. 4相双4拍
双：两相
1拍：
θ
t
/
4
=
1.
8
∘
\theta_{t} / 4=1.8^{\circ}
θt/4=1.8∘
电流变化一周期一个齿距角。与单拍运行相同。
2.4.3. 4相8拍
A
→
A
B
→
B
→
B
C
→
C
→
C
D
→
D
→
D
A
A \rightarrow AB \rightarrow B \rightarrow BC \rightarrow C \rightarrow CD \rightarrow D \rightarrow DA
A→AB→B→BC→C→CD→D→DA
θ
b
/
8
=
0.
9
∘
\theta_{b} / 8=0.9^{\circ}
θb/8=0.9∘
3. 步进电动机的分配方式及转角与转速
步进电机通、断电的转换规律称分配方式。
单拍制：拍数等于相数, 如四相单四拍、四相双四拍
双拍制：拍数等于相数的 2 倍, 如四相八拍、三相六拍
m
m
m：相数
拍数
N
=
k
m
N=k m
N=km
步距角
θ
b
=
36
0
∘
/
(
z
r
N
)
\theta_{b}=360^{\circ} /\left(z_{r} N\right)
θb=360∘/(zrN)
拍数
N
N
N大，步距角
θ
b
\theta_{b}
θb小。
k
=
1
k=1
k=1单拍制，
k
=
2
k=2
k=2双拍制
细分电路
k
=
4
,
8
,
16
,
32
k=4,8,16,32
k=4,8,16,32。
用脉冲信号进行控制, 一个脉冲改变一次通电状态, 转过一个步距角。
转速
n
=
θ
b
360
×
60
f
=
60
f
z
r
N
n=\frac{\theta_{b}}{360} \times 60 f=\frac{60 f}{z_{r} N}
n=360θb×60f=zrN60f
步进电机转角由脉冲个数决定, 转速由脉冲频率决定。
一台步进电动机可有两个步距角, 如
1.
5
∘
/
0.7
5
∘
,
1.
2
∘
/
0.
6
∘
1.5^{\circ} / 0.75^{\circ}, 1.2^{\circ} / 0.6^{\circ}
1.5∘/0.75∘,1.2∘/0.6∘
磁阻式步进电动机的静态特性
当控制脉冲不断输入，各相按照一定顺序轮流通电时，步进电机就一步一步的转动。当控制脉冲停止，并且最后一拍通电的定子控制绕组仍通入恒定不变的电流时，通电绕组产生的电磁力将使得转子固定不动，该状态为步进电机的静态。
在静态时，若有外力矩存在，电磁力将试图把转子拉回原位置，为静态自锁能力。
步进电机绕组通电状态保持不变而转子静止的状态称为静态。静态时所具有的性能称为静态特性, 主要指转矩和偏转角的关系。
在步进电动机中定义电角
θ
e
\theta_{e}
θe等于转子齿数
z
r
z_{r}
zr乘以机械角
θ
\theta
θ, 即
θ
e
=
Z
r
θ
\theta_{e}=Z_{r} \theta
θe=Zrθ
用电角表示齿距角
θ
t
e
\theta_{t e}
θte
θ
t
e
=
θ
t
z
r
=
36
0
∘
z
r
z
r
=
36
0
∘
=
2
π
r
a
d
\theta_{t e}=\theta_{t} z_{r}=\frac{360^{\circ}}{z_{r}} z_{r}=360^{\circ}=2 \pi \mathrm{rad}
θte=θtzr=zr360∘zr=360∘=2πrad
用电角表示步距角
θ
b
e
\theta_{b e}
θbe
θ
b
e
=
θ
t
e
N
=
36
0
∘
N
=
2
π
N
r
a
d
\theta_{b e}=\frac{\theta_{t e}}{N}=\frac{360^{\circ}}{N}=\frac{2 \pi}{N} \mathrm{rad}
θbe=Nθte=N360∘=N2πrad
以电角表示的齿距角和步距角与齿数无关。即电流变化一周期转一个齿距角，一拍转过一个步距角。
1. 单相通电
定、转子齿轴线夹角（电角
θ
e
\theta_e
θe）为偏转角。
转矩是偏转角（电角）的周期函数，周期为
2
π
r
a
d
2πrad
2πrad。
θ
e
=
0
\theta_e=0
θe=0的位置是稳定平衡位置，
θ
e
=
π
\theta_e=π
θe=π是不稳定平衡位置。
转矩
T
=
−
T
m
s
i
n
θ
e
T=-T_msin\theta_e
T=−Tmsinθe
2. 平衡位置
电磁转矩为零，外力干扰可回正。
单相通电时的稳定平衡位置：通电极下齿与齿对齐。
不稳定平衡位置：齿与槽对齐。
失调角
Δ
θ
e
\Delta \theta_{e}
Δθe：转子偏离稳定平衡位置的角度, 等于实际角位移
θ
e
\theta_{e}
θe减去稳定平衡点的角位移
θ
e
0
\theta_{e 0}
θe0。
Δ
θ
e
=
θ
e
−
θ
e
0
\Delta \theta_{e}=\theta_{e}-\theta_{e 0}
Δθe=θe−θe0
前述的转子偏转角也就是失调角。
静转矩: 步进电机静止且绕组通以直流电时, 由失调角引起的转矩
矩角特性:静转矩与失调角的关系
T
=
−
T
m
sin
Δ
θ
e
=
−
T
m
sin
(
θ
e
−
θ
e
0
)
T=-T_{m} \sin \Delta \theta_{e}=-T_{m} \sin \left(\theta_{e}-\theta_{e 0}\right)
T=−TmsinΔθe=−Tmsin(θe−θe0)
θ
e
0
=
0
⇒
T
=
−
T
m
sin
θ
e
\theta_{e 0}=0 \Rightarrow T=-T_{m} \sin \theta_{e}
θe0=0⇒T=−Tmsinθe
最大静转矩
T
m
T_{m}
Tm：与绕组电流有关。
静稳定区：转矩使转子回到原平衡位置
−
π
<
θ
e
<
π
-\pi<\theta_{e}<\pi
−π<θe<π
转子失调角处于静稳定区内时，在外力矩撤销后，在电磁转矩作用下转子会回到初始平衡位置；
转子失调角超出这个区域，外转矩消失后，转子将趋向于前一个或后一个稳定平衡位置，而不能再回到初始平衡位置。
3. 多相通电
3.1. 矩角特性
三相磁阻式步进电动机绕组通电时的矩角特性
A相通电
T
A
=
−
T
m
sin
θ
e
T_{A}=-T_{\mathrm{m}} \sin \theta_{e}
TA=−Tmsinθe
B相通电
T
B
=
−
T
m
sin
(
θ
e
−
2
π
3
)
T_{B}=-T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}-\frac{2 \pi}{3}\right)
TB=−Tmsin(θe−32π)
C相通电
T
C
=
−
T
m
sin
(
θ
e
+
2
π
3
)
T_{C}=-T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}+\frac{2 \pi}{3}\right)
TC=−Tmsin(θe+32π)
AB相同时通电
T
A
B
=
T
A
+
T
B
=
−
T
m
sin
(
θ
e
−
π
3
)
T_{A B}=T_{A}+T_{B}=-T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}-\frac{\pi}{3}\right)
TAB=TA+TB=−Tmsin(θe−3π)
3.2. 三相磁阻式步进电动机的矩角特性曲线簇
3.3. 三相磁阻式步进电动机的多相控制
A相通电
AB相通电
3.4. 四相磁阻式步进电动机绕组通电时的矩角特性
A相通电
T
A
=
−
T
m
sin
θ
e
T_{A}=-T_{\mathrm{m}} \sin \theta_{e}
TA=−Tmsinθe
B相通电
T
B
=
−
T
m
sin
(
θ
e
−
π
2
)
T_{B}=-T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}-\frac{\pi}{2}\right)
TB=−Tmsin(θe−2π)
C相通电
T
C
=
−
T
m
sin
(
θ
e
−
π
)
T_{C}=-T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}-\pi\right)
TC=−Tmsin(θe−π)
D相通电
T
A
B
=
−
T
m
sin
(
θ
e
−
3
π
2
)
T_{A B}=-T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}-\frac{3\pi}{2}\right)
TAB=−Tmsin(θe−23π)
3.5. 四相步进电动机的矩角特性曲线簇
3.6. 四相双四拍的矩角特性
AB相通电
T
A
=
−
2
T
m
sin
θ
e
T_{A}=-\sqrt{2}T_{\mathrm{m}} \sin \theta_{e}
TA=−2Tmsinθe
BC相通电
T
B
=
−
2
T
m
sin
(
θ
e
−
π
2
)
T_{B}=-\sqrt{2}T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}-\frac{\pi}{2}\right)
TB=−2Tmsin(θe−2π)
CD相通电
T
C
=
−
2
T
m
sin
(
θ
e
−
π
)
T_{C}=-\sqrt{2}T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}-\pi\right)
TC=−2Tmsin(θe−π)
AD相通电
T
A
B
=
−
2
T
m
sin
(
θ
e
−
3
π
2
)
T_{A B}=-\sqrt{2}T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}-\frac{3\pi}{2}\right)
TAB=−2Tmsin(θe−23π)
3.7. 四相双四拍及四相单双八拍的矩角特性曲线簇
3.8. n相通电时的矩角特性
1相通电
T
1
=
−
T
m
sin
θ
e
T_{1}=-T_{\mathrm{m}} \sin \theta_{e}
T1=−Tmsinθe
2相通电
T
2
=
−
T
m
sin
(
θ
e
−
θ
b
e
)
T_{2}=-T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}-\theta_{b e}\right)
T2=−Tmsin(θe−θbe)
3相通电
T
3
=
−
T
m
sin
(
θ
e
−
2
θ
b
e
)
T_{3}=-T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}-2 \theta_{b e}\right)
T3=−Tmsin(θe−2θbe)
n相通电
T
n
=
−
T
m
sin
(
θ
e
−
(
n
−
1
)
θ
b
e
)
T_{n}=-T_{\mathrm{m}} \sin \left(\theta_{e}-(n-1) \theta_{b e}\right)
Tn=−Tmsin(θe−(n−1)θbe)
按叠加原理，n (n<m)相同时通电时的静转矩
T
m
(
n
)
=
T
1
+
T
2
+
⋯
+
T
n
=
−
T
m
[
sin
θ
e
+
sin
(
θ
e
−
θ
b
e
)
+
⋯
+
sin
(
θ
e
−
(
n
−
1
)
θ
b
e
)
]
=
−
T
m
sin
(
n
θ
e
/
2
)
sin
(
θ
e
/
2
)
sin
(
θ
e
−
n
−
1
2
θ
b
e
)
∵
θ
b
e
=
2
π
/
m
=
−
T
m
sin
(
n
π
/
m
)
sin
(
π
/
m
)
sin
(
θ
e
−
n
−
1
m
π
)
\begin{aligned} T_{m(n)} &=T_{1}+T_{2}+\cdots+T_{n} \\ &=-T_{m}\left[\sin \theta_{e}+\sin \left(\theta_{e}-\theta_{b e}\right)+\cdots+\sin \left(\theta_{e}-(n-1) \theta_{b e}\right)\right] \\ &=-T_{m} \frac{\sin \left(n \theta_{e} / 2\right)}{\sin \left(\theta_{e} / 2\right)} \sin \left(\theta_{e}-\frac{n-1}{2} \theta_{b e}\right) \\ & \because \theta_{b e}=2 \pi / m \\ &=-T_{m} \frac{\sin (n \pi / m)}{\sin (\pi / m)} \sin \left(\theta_{e}-\frac{n-1}{m} \pi\right) \end{aligned}
Tm(n)=T1+T2+⋯+Tn=−Tm[sinθe+sin(θe−θbe)+⋯+sin(θe−(n−1)θbe)]=−Tmsin(θe/2)sin(nθe/2)sin(θe−2n−1θbe)∵θbe=2π/m=−Tmsin(π/m)sin(nπ/m)sin(θe−mn−1π)
两相或两相以上的控制绕组同时通电。
利用叠加原理可得多相通电时的矩角特性:
T = − T m ( n ) sin Δ θ e T=-T_{m(n)} \sin \Delta \theta_{e} T=−Tm(n)sinΔθe
利用三角函数可推得
三相电机
T
m
(
2
)
=
T
m
T_{m(2)}=T_{m}
Tm(2)=Tm
四相电机
T
m
(
2
)
=
1.41
T
m
T_{m(2)}=1.41 T_{m}
Tm(2)=1.41Tm
五相电机
T
m
(
2
)
=
1.62
T
m
T
m
(
3
)
=
1.62
T
m
T_{m(2)}=1.62 T_{m} \quad T_{m(3)}=1.62 T_{m}
Tm(2)=1.62TmTm(3)=1.62Tm
四相以上, 多相通电能提高最大静转矩。
T m ( n ) T m = sin n π m sin π m \frac{T_{m(n)}}{T_{m}}=\frac{\sin \frac{n \pi}{m}}{\sin \frac{\pi}{m}} TmTm(n)=sinmπsinmnπ
磁阻式步进电动机的运行特性
步进电机旋转磁场：不均匀的步进形式，转子转动为阶跃响应。
步进电机的运转总是在电气和机械的过渡过程中进行，转子运动或多或少的具有过渡过程的振荡性质。
1. 单步运行状态
绕组通电持续时间长，持续时间大于电机的机电过渡时间，转子每拍从静止开始转动。
1.1. 低频单步运行
A相稳定平衡位置设为零位。
1.1.1. 无反抗性负载阻转矩情况
每步转一个步距角。
1.1.2. 恒定负载阻转矩 T L T_L TL
阴影部分表示在运行过程中电磁转矩中减去了负载转矩后，克服转子加速运行的加速转矩。
T
s
t
T_{st}
Tst是相邻矩角曲线交点对应的电磁转矩。
启动条件：
T
L
<
T
s
t
T_L < T_{st}
TL<Tst
1.2. 步进电动机的负载能力
设
T
L
>
T
s
t
T_L > T_{st}
TL>Tst
对应角
θ
e
m
′
\theta_{em}'
θem′的电磁转矩小于负载转矩，电机不能向前运动。
T
s
t
T_{st}
Tst是电机作单步运行所能带的极限负载。
T
s
t
=
−
T
m
sin
−
π
+
θ
b
e
2
=
T
m
cos
θ
b
e
2
=
T
m
cos
1
2
2
π
N
=
T
m
cos
π
N
N
↑
⇒
π
N
↓
⇒
T
s
t
↑
\begin{array}{l} T_{s t}=-T_{m} \sin \frac{-\pi+\theta_{b e}}{2}=T_{m} \cos \frac{\theta_{b e}}{2}=T_{m} \cos \frac{1}{2} \frac{2 \pi}{N}=T_{m} \cos \frac{\pi}{N} \\ N \uparrow \Rightarrow \frac{\pi}{N} \downarrow \Rightarrow T_{s t} \uparrow \end{array}
Tst=−Tmsin2−π+θbe=Tmcos2θbe=Tmcos21N2π=TmcosNπN↑⇒Nπ↓⇒Tst↑
多拍情况下，交高升高，负载能力提高。
三相单双六拍制时尽管最大静转矩未变，但步距角缩小了，矩角特性曲线族包络线的最低点升高了，起动转矩变大。
1.3. 单步运行时转子的运动形式
无阻尼时的单步运行即步进电动机的自由振荡。
阶跃响应：由一个稳定平衡位置到下一个稳定平衡位置的运动过程、过渡过程。单调变化，振荡衰减 。
单步运行时的震荡对步进电机不利，将影响系统精度，带来振动与噪音。为减弱振荡，应增大阻尼，加快衰减，电机中往往设置了特殊阻尼器。
2. 连续运行状态
2.1. 概念
控制频率：步进电机输入脉冲信号的频率。
连续运行状态：绕组通电的持续时间小于转子运动的机电过渡过程时间。
失步：步进电动机运动的步数与输入脉冲数不相等。对步进电机的基本要求是不失步。
- 丢步：步数少于脉冲数。发生在加速时。
- 越步：步数多于脉冲数。发生在减速时。
多相通电——静稳定区和动稳定区
2.2. 步进电动机的起动过程和起动频率
三相电机 ，负载转矩为零但有粘滞阻尼转矩。
第一个脉冲，A断B通。第二个脉冲，B断C通。
- 转子位移小，在 b 1 b_1 b1点 ，电磁转矩为负值，第三个脉冲到时可能向 O a O_a Oa运动，不能起动。
- 转子位移大，在
b
2
b_2
b2点 ，转矩为正，能起动。
步进电动机能否起动，要看脉冲到的时刻，转子是否处于对应的稳定区。
步进电动机能否起动与控制频率有关，与负载转矩和负载的转动惯量有关。
起动频率：步进电动机能无失步起动和停转的最高频率。
起动矩频特性：其他条件不变的情况下，起动频率与负载转矩的关系。如下左图。
起动惯频特性：其他条件不变的情况下，起动频率与负载转动惯量的关系。如下右图。
2.3. 运行频率、动态转矩与运行矩频特性
运行频率：步进电动机在负载条件下能无失步运行的最高控制频率。
动态转矩：步进电动机转动时所产生的转矩，步进电动机连续运行时的输出转矩。
运行矩频特性：步进电动机最大输出转矩与运行频率
f
f
f的关系。
动态转矩从起动转矩开始，随控制频率的升高而减小。
2.4. 动态转矩下降的原因
物理角度的猜测：转矩受磁场与电流影响，电流达不到规定值。
因电感的影响 ，控制频率升高后，电流达不到规定值，增大电阻，减小电磁时间常数
T
a
=
L
R
T_a=\frac{L}{R}
Ta=RL，使电流变化更快，可减弱影响。
2.5. 不同控制频率下的运行
2.5.1. 极低频下运行
控制脉冲的周期足够长，新脉冲到来时，转子处于平衡位置，电机总是从不动的状态开始运行，即单步运行状态。不会出现丢步、越步现象。
下图为运行时转动角度的变化。
2.5.2. 低频运行，低频丢步和低频共振
控制频率增加，在转子振荡还未衰减完时，下一个脉冲就来到。
转子的运行情况与脉冲到来时转子的位置有关，和控制频率有关。
步进电机每运行一步都会有一定幅度的振荡，振荡放大后如下图。
当控制脉冲的频率等于或接近步进电动机振荡频率的1 / k 倍（k = 1 , 2 , 3 …），电机可能出现强烈振动甚至失步和无法工作，此时为低频丢步。转动角度的变化如下图。
2.5.3. 连续脉冲作用下的平稳运行
当控制频率接近或高于电机振荡频率的2倍，电机的运行比较平稳。
即控制脉冲的周期小于电机振荡周期的一半时，在电机前一步震荡的最大值附近或尚未达到峰值前，下一个脉冲就到来了，因而转矩方向不变，电机平稳运行。转动角度的变化如下图。
2.5.4. 总结
当电机启动后，可按照一定的速度提高频率，电机转速也随之增加，电机能正常运行的最高频率为运行频率。可达10000Hz以上。
提高频率要考虑一下两点：频率增加，由于绕组电感作用，电流下降，动态转矩下降，另外，频率高，转子惯量影响使得跟不上磁场步进旋转速度，可能会丢步。
为提高最高频率，一方面可以减小时间常数，提高动态转矩，另一方面可以减小转子惯量。
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