电机与运动控制笔记整理（五）——同步电机

同步电动机的构造和分类

同步：电机的转速和磁场的转速相同，或与电源频率成严格比例关系。
结构：定子和转子。
定子：与异步电动机相同。作用是产生旋转磁场。
定子绕组：三相、两相和单相。
三相电机使用三相电源，产生圆形旋转磁场。
两相绕组电机采用电容移相的办法（实质接的单相电）。
单相电机指罩极电机。
电源：三相电机和单相电机。
转子材料：永磁式，磁阻式（反应式）和磁滞式。

永磁式同步电动机

结构特点

转子是永磁磁极，可以多级。

工作原理

磁极间的作用力+旋转磁场。
定子电流产生圆形旋转磁场，磁极间同性相斥、异性相吸，旋转磁场带动永磁转子共同转动。
同步转速为$n_s=\frac{60f}{p}r/min$

电磁转矩的解析表达式

设转子和定子磁极轴线的夹角（电角）为$\theta$， 圆柱表面磁场间的作用力矩是周期函数。
基波分量$T=Ksin\theta$
电机的基本电磁转矩$T=K{F}_s{F}_{r}sin\theta$
$\theta$：失调角或功率角

同步运行

转子转速与磁场相同。
$\theta$随负载转矩变化 。
当失调角为90°时转矩最大。

永磁式同步电机的电磁转矩和失调角有关。
若负载转矩增大，电机失调角自动增加，以便产生较大的电磁转矩来平衡负载转矩，并保持转子匀速转动；若负载转矩变小，失调角也变小，但电机始终保持在同步转速。
同步电机的负载转矩不可大于最大同步转矩。

起动与异步运行

纯粹的同步电机起动难。旋转磁场无惯性，转子有惯性 。
转矩时正、时负，平均为零。
影响起动的因素：转动惯量与转速差大。
解决办法：加鼠笼启动绕组 。
起动与异步时，鼠笼绕组有电流和异步转矩使转速接近同步转速，磁极力拉入同步，短时工作。

机械特性

$T_{tmax}$为最大同步转矩，又称为失步转矩。
$T_{tin}$为名义牵入转矩 (s=0.05)，鼠笼绕组电阻小，机械特性硬，可避免S=0.05处$T_{tin}$太小。

优缺点

功率较大，功率因数和效率最高，综合性能指标较好。
起动电流倍数较大，且永磁体价格贵，结构复杂，所以整机成本较高 。

磁阻同步电动机

变磁阻或反应式同步电动机

结构特点

软磁钢片加非磁性金属片。
转子不同的方向磁阻不同。磁阻随转角变化。
凸极（导磁）。

工作原理

磁力线收缩力使磁阻最小、磁力线最短。
$$n_s=\frac{60f}{p}r/min$$
启动困难，需要启动绕组。

电磁转矩

$$\begin{array}{c}\theta :0°-\to 45°\to 90°\to 135°\to 180\\ T:0++++++0------0\end{array}$$
$T$是$\theta$的周期函数，周期是180°，基波$T=Ksin2\theta$
$\theta =45°$转矩取得最大值 。
转矩$T=K(R_{mq}-R_{md})sin2\theta$， 由磁阻不同产生。
$R_{mq}$,$R_{md}$分别为交轴磁阻和直轴磁阻
磁阻同步电动机原理：旋转磁场+磁阻转矩

磁阻转矩与基本电磁转矩

磁化形成的临时磁极与固有磁极，周期不同。
永磁同步电机中有两种转矩，磁阻转矩很小，称为附加转矩 。
直流有槽电机存在磁阻转矩，引起转矩波动。

电机的起动

起动难，用鼠笼绕组。

机械特性

同永磁同步电机。

优缺点

结构简单，价格低，功率因数和效率低 。

磁滞同步电动机

磁滞电动机的结构

定子结构与普通交流电机相同
转子：隐极式结构，没有绕组，在外圆周处是一个环状的有效层，由具有磁滞特性的硬磁材料制成的，但预先不磁化，无固定磁极。环状结构可以节省硬磁材料。
有效层内用非磁性材料或软磁材料制成（如黄铜、铝合金等），称衬套。

旋转磁场中磁滞材料的磁滞特性（B变化滞后于H变化）

设转子由磁滞材料制成，定子磁场是外磁场，可以旋转。
设转子不动，外磁场转动，两磁场轴线夹角为$\theta$。
软磁材料：$\theta =0$。磁滞材料：$\theta \ne 0$，$\theta \le {\theta }_m$。 外磁场转角小
时转子磁场轴线不变，转角大时转子磁场轴线转动。
磁滞角（失调角）：$\theta$，最大磁滞角：${\theta }_m$。
转子磁场轴线滞后于定子磁场轴线变化，由磁滞材料特性决定

磁滞转矩

$$T=Ksin\theta$$
最大磁滞转矩
$$T_{hm}=Ksin{\theta }_m$$

起动过程

定子绕组通电产生旋转磁场，转速$n_s$。相当于转子不动，磁场以$n_s-n$转动，磁场夹角$\theta$。反复磁化，有磁滞损耗。

同步运行

$n=n_s$
磁滞转矩:$T=K\sin \theta$
$0<T\le T_{\mathrm{h}\mathrm{m}}\Rightarrow 0<\theta \le {\theta }_{\mathrm{m}}$

㫒步运行

$n<n_s$
磁滞转矩: $T_{hm}=K\sin {\theta }_m$
涡流转矩: $T_e$
总转矩：$T=T_{hm}+T_e$

机械特性

异步运行时的热损耗

产生涡流损耗和磁滞损耗 。磁滞材料磁滞损耗大，发热严重，不宜长期异步运行。

优缺点

优点：
1）转子无起动绕组，结构简单。
2）堵转转矩大。
3）转子结构对称，动平衡好，转速可以很高。
缺点：
1）功率因数低。
2）磁滞材料贵。