【linux设置传感器串口固定名称】

问题描述

当在Linux系统中基于ROS2进行传感器驱动开发或者使用传感器进行串口数据读取的时候，总会遇到一个问题：当只有一个传感器连接的时候，很容易找出来对应的串口号比如"/dev/ttyACM0"，但是当再接入另一个传感器的时候就会出现混乱了，之前的ACM0变成了ACM1 or ACM2。那么这时每次连接传感器的时候都要在代码中修改串口的名称，这是很麻烦的事情。因此，在进行一番查找后，找到了解决问题的方法。通过linux中的udev子系统给设备设置固定名字。

实现流程

• 1. 接入传感器（这里以作者实际开发为例，AWR2944毫米波雷达与IMU两个传感器）；
• 2. 查找设备的VID、PID以及serial；
• 3. 创建udev规则
• 4. 重新接入传感器

具体步骤

1.使用传感器配备的USB数据线接入

2.查找

这里打开终端使用命令：

lsusb

可以看到终端会打印出我们连接的设备信息：
其中有一个Texas Instruments的就是TI公司的AWR2944对应的信息，这里 VID=0451, PID=bef3。那么我们还差一个serial信息，下面终端使用命令：

lsusb -v -d 0451:bef3 | grep -i serial

结果如下图所示，

serial = RA290126。

3.创建udev规则

创建udev规则就可以通过终端命令：

sudo nano /etc/udev/rules.d/xxx.rules

这里xxx你可以根据传感器的名字来设置，小编这里就是用AWR2944_radar来代替。

然后就要填写内容了，大家可以根据查找的VID、PID和serial来写，这里小编给出模板：

 KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="0451", ATTRS{idProduct}=="bef3", ATTRS{serial}=="RA290126", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="AWR2944_radar"

写入上面内容后，终端执行以下：

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

最后，断开传感器，然后再接入。结果如下图，这样每次接入AWR2944后就会把串口名设置为"/dev/AWR2944_radar"了，也便于后续多传感器使用。