惯性导航之加速度计与陀螺仪—1

目录

惯性导航

一、加速度计

1.机械式加速度计原理

二、陀螺仪

总结

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还记得我们上一篇文章的任务吗？为完成大计，首先得弄清楚什么是惯性导航吧？

惯性导航

        惯性导航惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）是一种不依赖外部参考信息的自主导航系统。它通过测量载体在运动过程中的加速度和角速度，结合初始位置和速度，来计算出载体的实时位置、速度和姿态。其核心是加速度计与陀螺仪两种惯性测量单元，通过积分加速度数据，可以得到速度信息；在对速度信息进行积分得到位置信息。陀螺仪测量的角速度数据用于确定载体的航向和姿态。惯性导航的主要优点在于自主性（不依赖外界信号）、隐蔽性（不发射或接受信号）、连续性（能够提供连续的位置和速度信息，不易受环境影响）。但是，缺点就是由于长时间积分会导致误差会随着时间积累，则精度就会降低。当然至于现在依然需要惯性导航，我想是因为惯性导航能够与其他导航如GPS进行组合导航，弥补其长时间导航效果差的不足吧。

基本了解了惯性导航的概念，接下来就是认识一下上述的惯性测量单元：加速度计与陀螺仪。了解它们的原理后，我们才能够知道它们在惯性导航系统中扮演着什么样的角色。

一、加速度计

加速度计是一种测量物体加速度的传感器，下面分析机械式加速度计的原理。

1.机械式加速度计原理

如下图所示，简单的加速度计结构图。

当载体带动装置水平向右加速运动时，我们可以看到如下情景：

质量块向左被压缩，此时进行力学分析：

已知牛顿第二定律（惯性导航遵循牛顿第二定律）：，合外力作用在质量为m的物体上，加速度为a，满足上述公式。

此时不妨假设弹簧上的弹力为，为质量块收到的万有引力加速度，因此有公式：

令比力，故有。可以设想一下，假如载体是沿着重力加速度的反方向加速运动，那么此刻为我们平常熟知的重力加速度，假设此时加速度,那么比力,试想如果载体是匀速上升，那么此时比力,如此一来数值一一对应，就可以根据比力来分析得到载体的加速度。

二、陀螺仪

针对陀螺仪来说，花起图来麻烦，分析起来也模糊不清，暂且就认为可以得到角速度或者角增量的数值吧。

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总结

以上主要是详细说明了加速度计的原理，简单提过陀螺仪的原理，毕竟暂时不需要分析陀螺仪的具体原理也能够完成任务，同时在了解整个思路后在去了解陀螺仪原理或许会更好。