Freertos移植

一，移植准备

1、FreeRTOS源码

2、需要移植的工程（基础工程）

二，移植步骤

1、将FreeRTOS的源码添加至基础工程。

2、FreeRTOSConfig.h添加配置文件

3、修改system文件

4，修改中断相关文件

5，添加应用程序，验证移植是否成功

1.

（1）首先找到FreeRTOS的源码，并且在工程种创建一个用于存放RTOS源码的文件夹，将FreeRTOS中Source文件夹复制到用于存放RTOS源码的文件夹。

（2）在移植源码后，打开该文件夹可以看到Portable文件夹，该文件夹存放格式各样的连接桥梁与算法，其中只保留KEIL/RVDS/MemMang即可，其他多余的删去，其中MemMang存放的是内存管理算法，共有5个。

本次我们使用HEAP_4。RVDS存放的是MCU内核与操作系统的连接桥梁。

(3)在将FreeRTOS的源码移植后，要将其填入到工程，首先在工程中创建两个文件夹，一个用于存放源码，一个用于存放算法与链接桥梁

添加后如图，之前曾提及，使用的内存算法HEAP_4,并且作者的开发板是M3（寻找对应开发板中的Heap文件），所以PORT中为这两个文件。

（4）添加头文件路径，为了之后调用程序，需要将FreeRtos的头文件进行添加。

这两个文件存放的FreeRTOS源码的.h文件与链接桥梁的.h文件。内存管理算法没有.h文件。

2.FreeRtosCongfig.h添加，其中这个文件可裁剪。可自行编写

3，修改System文件

在sys.h 中将支持OS宏置1

4.修改中断文件

（1）串口相关的

原来的；

修改后的；

（2）delay相关的

最后将头文件进行更改，更改延时函数后，调用到了FreeRTOS中的函数。

原：

改后：

（3）注释重复定义的SVC、PendSV、滴答定时器

方式为在SYS.h中将这两个中断服务函数的宏进行关闭，因此需要在STM32中断配置文件中导入sys.h

宏判断的方式：

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注：最后需要将Config文件中的 NVIC_PRIO_BITS跳转，将4U改为4