UDS（Unified Diagnostic Services）诊断

UDS（Unified Diagnostic Services）诊断协议提供了一种标准化的方法来与汽车的电子控制单元（ECUs）进行通信，以便读取和修改参数、读取故障码、清除故障码等。通过UDS诊断读取CAN协议的DID（Data Identifier）通常涉及以下步骤：

1. **确定DID**：首先，需要知道要读取的数据的DID。DID是用于标识ECU中存储的数据的编号。ISO 14229-1标准文档中定义了一些标准的DID，例如车辆VIN的DID通常是`0xF190`。

2. **构建请求**：使用UDS的`ReadDataByIdentifier`服务（服务ID为`0x22`）来构建请求。请求消息的格式通常包括服务ID和要读取的一个或多个DID。如果请求多个DID，每个DID由两个字节表示，并且可以连续列出。

3. **发送请求**：通过CAN总线发送构建好的UDS请求。这通常是由诊断工具或车辆内的诊断接口完成的。

4. **接收响应**：ECU接收到请求后，会根据请求的DID返回相应的数据。响应消息的格式通常包括服务响应ID（肯定响应的SID通常是请求SID加上`0x40`），跟随的是DID和对应的数据。

5. **解析数据**：解析从ECU接收到的响应数据，以获取所需的信息。数据的格式和内容取决于DID的定义和ECU的具体实现。

6. **处理否定响应**：如果ECU返回否定响应（Negative Response），需要根据返回的否定响应码（NRC）来确定错误原因，并采取适当的措施。

7. **安全和认证**：对于某些DID，可能需要先进行安全访问（SecurityAccess Service，SID `0x27`）或认证（Authentication Service，SID `0x29`）才能读取数据。

通过UDS诊断读取CAN协议的DID是一种常见的车辆诊断过程，它允许技术人员获取ECU的详细信息，帮助进行故障诊断和系统分析。