订阅一个未知ROS话题的传来的信息

引言

        最近发现各位同学其实ROS基础不扎实，一些很基本的ROS操作都不太清楚。但其实无论是后续工作还是升学考研，只要研究方向是这些计算机为向导多学科融合的基本都会用到ROS或者类似的机器人框架。相信大家还是想要在悟空有所收获的，把ROS、C++、Linux这些基础学扎实了，必然在日后能够对你有较大的帮助。

一、ROS常用命令

假如大家还尚未知道有什么常用命令的话，请你务必去看赵虚左老师的ROS课程

Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

这里的第二章就包含了通信机制以及常用的命令，这个是一定一定要清楚的！

这个教程里面前六章都必须要看（让你在完成布置的任务同时抽出时间看，不是说“我这个星期的任务就是看这个，其它我啥也没弄”）

二、订阅未知ROS话题思路方法

        假如大家已经看完了上面那个ROS教程的基本命令，相信这一步对你来讲是不困难的。

        这里我主要给大家梳理一下写订阅者及回调函数的一个思路。

1、明确需求（确定我要订阅什么东西）

2、查看话题（通过readme或者rostopic list来查看是否有相关话题）

3、查看话题消息类型（通过rostopic info来获取话题的消息类型）

4、查看消息类型数据格式（通过rosmsg info来查看数据格式）

5、针对数据格式及数据类型制定订阅者及回调函数（这一步大家可以通过GPT来辅助，但是请你务必务必务必要理解它为什么是这样写的，不要抄上就万事大吉了） 

下面是一个订阅相机话题获取图像的例子：      

1、我现在需要订阅模拟器传来的图像因此我要去找发布图像信息的话题

2、我发现通过readme以及通过rostopic list（开启模拟器后）均能找到相机的话题

3、通过查看相机的话题信息，我发现相机的话题为：sensor_msg/Image

4、通过查看sensor_msg/Image的消息结构，我可以去制定回调函数了

5、妈呀，不知道怎么写！速速GPT然后根据它给出的结果去验证并加以理解学习

6、笔者的Ubuntu系统坏了，因此放不了展示效果给大家了，等大家返回自己成功订阅的图像截图给我我再上传吧！