P1162 机器人搬重物

机器人搬重物

题目描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径 $1.6$ 米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个 $N\times M$ 的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：

• 向前移动 $1$ 步（Creep）；
• 向前移动 $2$ 步（Walk）；
• 向前移动 $3$ 步（Run）；
• 向左转（Left）；
• 向右转（Right）。

每个指令所需要的时间为 $1$ 秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入格式

第一行为两个正整数 $N,M(1\le N,M\le 50)$，下面 $N$ 行是储藏室的构造，$0$ 表示无障碍，$1$ 表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有 $4$ 个整数和 $1$ 个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东 $\mathtt{E}$，南 $\mathtt{S}$，西 $\mathtt{W}$，北 $\mathtt{N}$），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出 $-1$。

样例 #1

样例输入 #1

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

样例输出 #1

12

思路

1.这一题有坑（仔细看题目）：
机器人的形状是一个直径 $1.6$ 米的球，机器人的中心总是在格点上（可以看作是走格子上的点），也就是题目给出的是哪个格子有障碍，一个格子占了四个点，那么格子有障碍，这四个点也有障碍，而机器人走的是格子上的点，所以我们需要把格子转成点。
如何转换？当该点i,j为1的时候，那么：
a[i][j]=1;
a[i-1][j-1]=1;
a[i-1][j]=1;
a[i][j-1]=1;

2.接下来解决转弯的问题，我们把东、西、南、北分别用数字1、2、3、4代替，我们可以发现任意两个相邻的方向，左转右转一步就可以相互转换，但是如果是对立面的方向，比如东西和南北，它们需要转两次。

3.还需要注意的一个细节是，因为机器人的中心在格点上，那么四周的点是不能走的，不然机器人会出边界。

最重要是解决上面的问题，然后用bfs就可以解决啦！具体看代码注释^ v ^

代码

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
int a[51][51],f[51][51];  //a存格子上的点，f存到达这个点的最短耗时
int n,m,sx,sy,ex,ey,cnt;  //cnt记录有几个到达终点的答案
char sdir;
int dir[5][2]={{0,0},{0,1},{0,-1},{1,0},{-1,0}};//对应东西南北方向
int ans[5005]={-1};
struct node{
	int x;
	int y;
	int dir;  //方向
	int step;  //时间
};
void bfs()
{
	int t=0;  //将方向转化成数字
	if(sdir=='E')
		t=1;
	else if(sdir=='W')
		t=2;
	else if(sdir=='S')
		t=3;
	else if(sdir=='N') 
		t=4;
	queue<node>q;
	q.push({sx,sy,t,0});
	while(q.size())
	{
		node u=q.front();
		q.pop();
		if(u.x==ex&&u.y==ey)
		ans[++cnt]=u.step;
		
		for(int i=1;i<=4;i++) //东西南北方向遍历
		{
			int step=u.step;  //方向相同
			if(i!=u.dir)      //方向不同
			{
				step=u.step+1;  //相邻方向
				if((i==1&&u.dir==2)||(i==2&&u.dir==1)||(i==3&&u.dir==4)||(i==4&&u.dir==3))  //对立方向
				step=u.step+2;				
			}
			for(int j=1;j<=3;j++)  //走1步，2步，3步的情况
			{
				int xx=u.x+j*dir[i][0];
				int yy=u.y+j*dir[i][1];
				if(xx>=n||yy>=m||xx<=0||yy<=0||a[xx][yy]) //超过边界或者有障碍
					break;  //为什么是break，因为既然往这个方向走一步都不行，那么多走几步也是不行的
				if(f[xx][yy]>step+1)  //取最优时间更新
				{
					f[xx][yy]=step+1;
					q.push({xx,yy,i,step+1});  //入队
				}
			}
		}
	}
	
}
int main()
{
	cin>>n>>m;
	for(int i=1;i<=n;i++)
		for(int j=1;j<=m;j++)
		{
			int x;
			cin>>x;
			if(x)  //转化成格子上的点
			{
				a[i][j]=1;
				a[i-1][j-1]=1;
				a[i-1][j]=1;
				a[i][j-1]=1;
			}
			
		}	
	cin>>sx>>sy>>ex>>ey>>sdir;
	
	memset(f,0x3f,sizeof(f)); //开始取最大，因为要最小
	bfs(); 
	int minn=0x3f3f3f3f;
	for(int i=1;i<=cnt;i++) //找最少时间
	{
		if(minn>ans[i])
		minn=ans[i];
	}
	if(minn==0x3f3f3f3f) cout<<-1; //到不了
	else cout<<minn;
}