STM32 CAN 过滤器\CAN 列表模式、掩码模式

筛选模式分两种，分别是标识列表模式和掩码模式，如下：

(1) 列表模式，它把要接收报文的ID列成一个表， 要求报文ID与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收，可以理解为白名单管理。

(2) 掩码模式，它把可接收报文ID的某几位作为列表，这几位被称为掩码， 可以把它理解成关键字搜索，只要掩码(关键字)相同，就符合要求，报文就会被保存到接收FIFO。

两种筛选模式用通俗的话来讲，标识列表模式就是把所有的ID放在一个表里，一个一个的去查，查到与标识的ID相同的报文选择接收，其他的报文不接受；掩码模式就是，对应ID的每一个位，都有一个掩码的位去决定，如下掩码：0x7FF ，ID：0x240 二进制转换再进行逻辑与操作：

掩码：0x7FF = 0b 0111 1111 1111

    ID:  0x240 = 0b 0010 0100 0000

与操作结果   ：0b x010 0100 0000      这个就是筛选出来的ID。

由此可以推出：0b 0010 0100 0000 或者 0b 1010 0100 0000 

所以筛选ID为：0x240 、0xA40

当掩码是1时，就表明要接收的报文ID就必须和存储的ID一致，当掩码是0是，就是不关心要筛选的ID这一位可以是0，也可以是1。

模式	优点	缺点
列表模式	能精确地过滤每个指定的CAN ID	有数量限制
掩码模式	取决于屏蔽码,有时无法完全精确到每一个CANID,部分不期望的CANID有时也会收到	数量取决于屏蔽码,最多无上限

筛选器的筛选ID长度和筛选模式两两组合，可以产生4种筛选模式，如下图