2022年数学建模B题—无人机编队飞行中纯方位无源定位的优化方案

摘要

        本文主要研究圆形编队的队形下被动接受信号无人机的定位、发射信号无人机的有效定位和无人机接收信息后的位置调整方案，以及锥形编队的队形下无人机位置的调整 方案，同时充分考虑不同队形下无人机位置有无偏差的条件约束，综合评价分析得出无 人机编队飞行中的纯方位无源定位的优化方案。

        针对问题一的第一小问，本问主要运用的是解析算法 ，首先对图中相应的变量作 初 始化定义 ，包括圆周半径，相邻两台无人机之间的连线及连线之间的夹角，为后续列式 求解做好相应变量声明；其次，根据正、余弦定理 进行 三角定位， 并列出相应方程，通 过联立方程求出相应的表达式；最后，考虑无人机 FY00 与其余两架发射信号无人机的 位置关系（优弧和劣弧 ），建立 极坐标函数， 分别对接收信号的偏离无人机位置进行分 析，求出两种不同位置关系下偏离无人机的极坐标。

        针对问题一的第二小问，同理也是运用解析算法 ，首先将所有无人机均看作质点， 分类讨论 两种情况：只有两架发射信号无人机和在此基础上再增加一架无人机发射信号； 其次，分析第一种情况时，需要构建三角形 求出未偏离的角度，并将其与 信号角 进行比 较，即可调整偏离的无人机；分析第二种情况时，以 FY00 与 FY01 的连线为对称轴，又 可以划分出两种情况，分类讨论 这两种情况下信号的角度信息，并将信号角度与初始时 的角度进行比较，即可得知这两种不同情况下发射信号的无人机编号；最后，根据第一 小问中接收信号的偏离无人机的极坐标公式，确定出已偏离的无人机位置，实现有效定 位。

        针对问题一的第三小问，使用 MATLAB 软件，根据牛顿迭代法 将表 1 中无人机的初 始位置转换成直角坐标系，从而求出偏离的无人机与未偏离的无人机之间的距离差值 ， 根据比较得出最短距离 的方法从而找出偏离的无人机在圆周上的位置，然后利用偏离和 未偏离无人机的极坐标计算出偏离的距离，根据偏离的距离和角度来确定调整的方案。

        针对问题二，在锥形编队的前提下，将所有无人机看作质点，根据偏离的无人机和 理想状态下调整后的无人机的位置，以偏离的无人机为圆心，选定一个半径构建圆周， 并算出偏离无人机与理想状态下调整后的无人机之间的距离，当这个距离无限趋近于零 时，即可得到理想位置。

关键词： 解析算法；正余弦定理；三角定位；牛顿迭代法。

1.问题重述

1.1 问题的背景

        近几年来，随着无人机技术的不断发展，无人机逐行编队的应用范围越来越广泛， 不仅局限于专业技术研究，还一度拓展到无人机飞行表演领域。在无人机逐行编队飞行 时，为了避免控制信号受到干扰而导致的“炸机”事件，应保持电磁静默，尽可能少的 向外发射电磁波信号。与此同时，由于无人机无线电频段在日常生活中的普适性，无人 机在飞行过程中极易受到信号干扰，所以为了保持整齐的编队队形，需要采用纯方位无 源定位技术来不断调整无人机的位置。目前，在现代电子信息战中，纯方位无源定位技 术主要应用于确定雷达的位置，从接收到的信号中提取方位信息进行定位，进而通过不 断调整无人机集群的位置，以达到控制整体编队队形的目的。

1.2 问题的重述

        问题一：由圆周的 9 架无人机（编号 FY01-FY09）和圆心的 1 架无人机（编号 FY00） 组成的 10 架无人机圆形编队，基于自身感知的高度信息，保持在同一高度上飞行。 第一小问：由位于圆心的无人机（FY00）和编队中另外两架无人机发射信号，其余 7 架偏离无人机接收信号。在发射信号无人机的位置无偏差且编号已知的前提下，建立 起接收信号的偏离无人机的定位模型。

        第二小问：某一位置略有偏差的无人机接收到 FY00、FY01 和编队中若干编号未知 的无人机发射的信号。在发射信号的无人机位置无偏差且能有效定位的前提下，求出发 射信号的若干未知编号无人机的架数（除 FY00、FY01 外）。

        第三小问：规定圆形编队均匀分布在半径为 100m 的圆周上，在初始时刻无人机位 置（如下表）略有偏差的条件下，通过多次调整，每次选择 FY00 和圆周上最多 3 架无 人机发射信号，其余无人机接收方位信号，且仅根据接收的方位信号进行调整（调整的时间忽略不计），使得 9 架无人机均匀分布在某一圆周附近，根据表 1 的数据，给出具 体调整方案。

        问题二：参考实际情况，仍在考虑纯方位无源定位的前提下，设计锥形编队队形的

的无人机位置调整方案。

2.问题分析

2.1 问题一分析

        问题一给定了圆形编队的具体排布：由 10 架无人机组成，1 架无人机（FY00）位于 圆心，9 架无人机（FY01-FY09）均匀分布于某一圆周，并且还规定了这 10 架无人机都 在同一高度上飞行的条件约束。

        第一小问考虑的是信号的偏离问题，涉及到无人机之间的距离，所以，首先应该对 相应的变量进行初始化定义：先定义出圆周的半径，再定义出三架发射信号的无人机和 一架被动接收信号的无人机之间相邻两架无人机的连线（用字母表示）；然后根据连线 与连线之间的不同夹角，运用正、余弦定理进行三角定位[1] ，列出相应的方程，联立四 个方程，求出表达式；最后，在进行三角定位时，需要考虑到，FY00 无人机位置已定， 而另外两台发射信号的无人机位置未定，所以会出现 FY00 无人机位于另外两台发射信 号无人机的优弧和劣弧这两种情况，需要进行分开讨论，分别求出接收信号的偏离无人 机的极坐标。

        第二小问需要在第一问的基础上进行，由题目已知信息可知：无人机的位置略有偏 差，而发射电磁波信息的无人机位置准确，所以在把所有的无人机看作质点的情况下， 同时考虑只有两架无人机发射信号（FY00 和 FY01）和在此基础上增加一架无人机发射 信号这两种情况。当只有两架无人机发射信号时，需要通过构建三角形，求出未偏离的 角度，然后比较未偏离的角度与信号角的大小，即可调整偏离的无人机；当在原有两架 无人机发射信号的基础上再增加一架无人机时，以 FY00 与 FY01 的连线为对称轴，又可 以划分出两种情况，通过分析这两种情况下信号的角度信息，确定出接受信号无人机与 发射信号无人机是在对称轴的同侧或异侧；将得到的信号角度与初始时的角度进行比较， 即可得知发射信号的处于对称位置的两架无人机编号；最后参照第一小问中的极坐标公4 式，确定已偏离的无人机的位置，这样就能达到有效定位的目的。

        第三小问中要求 1 架无人机位于圆心，另外 9 架无人机均匀分布在半径为 100 的 圆周上；根据已知条件 FY01 的极坐标是（100,0）可知，FY00 与 FY01 两架无人机始终 参与发射信号，又因为题目中要求每次选择编号为 FY00 的无人机和圆周上最多 3 架无 人机逐行发射信号，所以除了 FY01 之外还需选择两架无人机发射信号，为了满足题干 “少向外发射电磁波信号”的要求，所以还需选择一架无人机与无人机 FY00、FY01 发 射电磁波信号，以避免外界的干扰。

2.2 问题二分析

        问题二考虑了实际情况中的锥形编队队形，在相邻两架无人机的间距相等的前提下， 需要对 15 架无人机进行位置调整，所以首先应该求出的是偏离无人机与理想状态下调 整位置后的无人机之间的距离，当这个距离无限趋近于零时，就可以得到理想位置。

3.模型假设

        为了搭建出更为精确的优化数学模型，本文根据实际情况作出以下合理的假设：

（1）假设无人机编队的所有无人机都可以看作有质量，形状和体积可以忽略不计

的质点；

（

2）假设每架无人机接收信号的效果不受其他信号的干扰，不受天气影响；

（

3）假设被动接收信号的无人机接收信号的时间不会有延迟；

（

4）假设所有的无人机之间保持相对静止。

4.符号与变量说明

定义相邻两无人机之间的连线可以用字母表示（如

）；

5.模型的建立与求解

5.1 问题一模型的建立与求解

        本文在进行建模之前，对材料和问题一给定的前提与约束条件下进行深入分析。 问题一首先限定了 10 架无人机的分布方式为圆周排列（记该圆周的半径为 ），编号 FY00 的无人机为