KUKA iiwa 机器人实时控制 -- 3. 控制柜FRI JAVA程序

KUKA iiwa 机器人实时控制 – 3. 控制柜FRI JAVA程序

本文将对KUKA iiwa 控制柜 FRI JAVA程序进行介绍。

本教程其他文章请通过下面链接查看
KUKA iiwa 机器人实时控制 – 1. FRI通信硬件连接
KUKA iiwa 机器人实时控制 – 2. 基本环境配置
KUKA iiwa 机器人实时控制 – 3. 控制柜FRI JAVA程序
KUKA iiwa 机器人实时控制 – 4. 客户端FRI C++程序

测试平台

KUKA 机器人：KUKA iiwa 14
KUKA iiwa编程软件： Sunrise Workbench 1.7
KUKA iiwa 通信包： KUKA Sunrise.Connectivity FRI 1.7
操作系统：

• Windows 10 运行Sunrise Workbench软件
• Ubuntu 20.04 运行 FRI 客户端程序

1 FRI 位置控制JAVA例程

下面以KUKA提供的FRI关节位置控制程序LBRJointSineOverlay.java为例进行介绍，该程序使关节在目标位置附近做正弦运动。该程序源代码以及其他FRI demo可以在 这里 下载。

程序要到导入到Sunrise Workbench中的JAVA工程进行编辑，关于如何构建JAVA工程可以参考KUKA iiwa 机器人实时控制 – 2. 基本环境配置，该文末尾参考链接部分包含使用Sunrise Workbench构建JAVA工程的详细介绍。

package com.kuka.connectivity.fri.example;

import static com.kuka.roboticsAPI.motionModel.BasicMotions.ptp;

import java.util.concurrent.TimeUnit;
import java.util.concurrent.TimeoutException;

import com.kuka.connectivity.fastRobotInterface.FRIConfiguration;
import com.kuka.connectivity.fastRobotInterface.FRIJointOverlay;
import com.kuka.connectivity.fastRobotInterface.FRISession;
import com.kuka.roboticsAPI.applicationModel.RoboticsAPIApplication;
import com.kuka.roboticsAPI.controllerModel.Controller;
import com.kuka.roboticsAPI.deviceModel.LBR;

/**
 * Creates a FRI Session.
 */
public class LBRJointSineOverlay extends RoboticsAPIApplication
{
    private Controller _lbrController;
    private LBR _lbr;
    private String _clientName;

    @Override
    public void initialize()
    {
        _lbrController = (Controller) getContext().getControllers().toArray()[0];
        _lbr = (LBR) _lbrController.getDevices().toArray()[0];
        // **********************************************************************
        // *** change next line to the FRIClient's IP address                 ***
        // **********************************************************************
       
        //这里的 为FRI 客户端配置的IP地址，本教程将IP配置为 192.168.1.13
       // _clientName = "127.0.0.1"; 
        _clientName = "192.168.1.13"; 
    }

    @Override
    public void run()
    {
        // configure and start FRI session
        FRIConfiguration friConfiguration = FRIConfiguration.createRemoteConfiguration(_lbr, _clientName);
        //配置通知频率，这里 5 表示通信间隔为 5ms
        friConfiguration.setSendPeriodMilliSec(5);

        getLogger().info("Creating FRI connection to " + friConfiguration.getHostName());
        getLogger().info("SendPeriod: " + friConfiguration.getSendPeriodMilliSec() + "ms |"
                + " ReceiveMultiplier: " + friConfiguration.getReceiveMultiplier());

        FRISession friSession = new FRISession(friConfiguration);
        FRIJointOverlay jointOverlay = new FRIJointOverlay(friSession);

        // wait until FRI session is ready to switch to command mode
        try
        {
       		//等待与客户端连接，等待时间设置为10s ,超时则退出程序
            friSession.await(10, TimeUnit.SECONDS);
        }
        catch (final TimeoutException e)
        {
            getLogger().error(e.getLocalizedMessage());
            friSession.close();
            return;
        }

        getLogger().info("FRI connection established.");

        // move to start pose
        //连接成功后，不会立即接受来自FRI客户端的位置指令，而是先将关节运动到指定位置
        _lbr.move(ptp(Math.toRadians(90), .0, .0, Math.toRadians(90), .0, Math.toRadians(-90), .0));

        // async move with overlay ...
        //moveAsync是异步运动模式，采用FRI控制iiwa建议优先考虑同步运动模式 move()
        //addMotionOverlay(jointOverlay)意味着开始接受来自客户端的指令
        _lbr.moveAsync(ptp(Math.toRadians(-90), .0, .0, Math.toRadians(90), .0, Math.toRadians(-90), .0)
                .setJointVelocityRel(0.2)
                .addMotionOverlay(jointOverlay)
                .setBlendingRel(0.1)
                );

        // ... blending into sync move with overlay
        //同步模式 接收来自客户端目标点数据，并实时控制关节移动
        _lbr.move(ptp(Math.toRadians(90), .0, .0, Math.toRadians(90), .0, Math.toRadians(-90), .0)
                .setJointVelocityRel(0.2)
                .addMotionOverlay(jointOverlay)
                );

        // done
        //通信结束
        friSession.close();
    }

    /**
     * main.
     * 
     * @param args
     *            args
     */
    public static void main(final String[] args)// 程序入口
    {
        final LBRJointSineOverlay app = new LBRJointSineOverlay();
        app.runApplication();
    }

}

2 代码分析

对于官方给出的demo，在关键语句处给出了注释，上述程序是演示程序，需要注意的是_clientName 一定要设置为运行FRI客户端程序的电脑IP地址。

通信端口号不设置的情况下，默认为30200，该值一般不需要修改。

如果我们需要机器人直接根据我们发送的关节角度进行运动，需要对代码进行修改。

将上述代码的_lbr.move(......) 以及_lbr.moveAsync(......)删除，替换为

ctrMode= new PositionControlMode();//位置控制模式

// ctrMode为控制模式
// -1表示不限制函数运行时间，若设为正整数，则运行指定时间后退出函数
// TimeUnit.SECONDS表示时间单位为秒，可以设为其他单位
PositionHold posHold = new PositionHold(ctrMode, -1, TimeUnit.SECONDS);
_lbr.move(posHold.addMotionOverlay(jointOverlay));

addMotionOverlay( ) 支持的控制模式包括:

(1) PositionControlMode()； //关节位置模式，实现关节精确定位
(2) JointImpedanceControlMode(200, 200, 200, 200, 200, 200, 200); //关节阻抗模式，关节具备柔性，可以提高安全性，需要设置刚度值，值越大刚度越强，这里的200属于偏小的值
(3) CartesianImpedanceControlMode(); //笛卡尔阻抗模式

addMotionOverlay( ) 支持的运动类型包括:

PTP、 LIN、 SPLINE、 PositionHold

PTP在前面例程被使用，需要设置目标位置； PositionHold基于机器人当前位置，根据客户端发来的关节角度运动，推荐使用该运动类型。

3 程序下载

上述程序编写完成，若编译器无错误提示，可以点击同步按钮，将程序下载至控制柜。

程序成功下载后，KUKA Smartpad 会显示可以运行的程序列表，点击LBRJointSineOverlay 进入程序准备运行页面。

初次执行程序前，建议将关节速度缩放比例调节至10% 以下，防止关节速度运行过快，发生危险！

使用钥匙旋钮将Smartpad模式设置为AUT模式，返回程序，直接点击启动程序按钮，开始运行程序；

也可以在T1模式运行，T1模式下一直按住Smartpad背部的确认按钮，点击启动程序按钮开始执行程序，这种模式更加安全。

运行程序时，可能提示下面错误信息

这表示通信不成功，图中所示为IP地址设置错误，应该设为客户端的地址192.168.1.13.

请在JAVA程序中修改IP地址，重新下载程序。

执行程序前可以使用ping指令检查网线连接是否正常。

如果IP地址和网线连接均没有问题，仍然提示失败，可能是因为客户端电脑还没有运行 FRI客户端程序。

控制柜FRI JAVA程序运行前，要先启动FRI 客户端的C++程序，下面将对客户端FRI C++程序进行介绍。
KUKA iiwa 机器人实时控制 – 4. 客户端FRI C++程序