KUKA iiwa 机器人实时控制 -- 2. 基本环境配置

KUKA iiwa 机器人实时控制 – 2. 基本环境配置

本文将对KUKA iiwa FRI 通信的基本环境配置部分进行介绍。

本教程其他文章请通过下面链接查看
KUKA iiwa 机器人实时控制 – 1. FRI通信硬件连接
KUKA iiwa 机器人实时控制 – 2. 基本环境配置
KUKA iiwa 机器人实时控制 – 3. 控制柜FRI JAVA程序
KUKA iiwa 机器人实时控制 – 4. 客户端FRI C++程序

测试平台

KUKA 机器人：KUKA iiwa 14
KUKA iiwa编程软件： Sunrise Workbench 1.7
KUKA iiwa 通信包： KUKA Sunrise.Connectivity FRI 1.7
操作系统：

• Windows 10 运行Sunrise Workbench软件
• Ubuntu 20.04 运行 FRI 客户端程序

本文不对Sunrise Workbench工程创建进行详细介绍，如需了解，请参考Sunrise Workbench工程创建。

1 StationSetup.cat配置与安装

该部分内容在Windows系统中进行。确保电脑已安装供应商提供的Sunrise Workbench软件，建立新的JAVA工程，用于FRI通信测试，工程中需要包含FRI通信所需的jar库文件。

新工程创建好之后，首先要对StationSetup.cat文件进行配置，该文件是对机器人控制柜硬件底层的配置，如网口IP配置、FRI通信包安装等，均通过该文件进行配置。

打开StationSetup.cat文件，在Topology 选项中，导入指定型号iiwa机器人，在Software选项中勾选 FRI (Fast Robot Interface)库，然后在Configuration选项中，配置机器人控制柜两个网口的地址，如下图所示。

注意：Configuration选项中的Media Flange 是要根据自己iiwa机器人末端法兰类型进行设置的，这里如果和机器人不匹配将无法正常执行程序。

配置完成后，确保KUKA机器人已正常启动，在Installation选项卡中点击 下载按钮，开始下载工程。这里如果提示下载IP地址错误，无法下载请检查网线连接，参考 KUKA iiwa 机器人实时控制 – 1. FRI通信硬件连接。

若无异常，需要等待下载好配置后，系统自动重启。重启后如果 iiwa 的 smartPAD 中Satety选项有红色错误提示，请检查下面内容：

(1) Satety选项中激活按钮是否已执行，若未激活请点击激活按钮，输入密码激活；
(2) 若已完成激活，仍然有红色错误提示，请检查JAVA工程文件中的SafetyConfigration.sconf是否正确配置。

2 FRI客户端平台配置

在运行Ubuntu系统的电脑中，将与KONI连接的网口对应的网卡IP修改为192.168.1.13，子网掩码设置为 255.255.255.0，这里IP地址可以修改为同一网段的其他值。

将KUKA Smartpad 调节为AUT 模式。在Ubuntu系统电脑中执行下面命令

ping 192.168.1.147

若反馈正常，则进行下一步。若无法ping通，则执行命令

arp -a 

观察返回结果，如果返回的IP列表中没有192.168.1.13，则证明KUKA iiwa控制柜的KONI网口未被正确配置，按下面步骤处理( 参考链接 )：

（1）关机状态下，拔掉Smartpad，控制柜连接显示器（DVI-I的接头），键盘和鼠标；
（2）Win + D进入桌面，右键单击系统托盘中的绿色图标（右下角时间显示旁边），然后单击Stop KRC。
（3）打开命令窗口 执行命令
C:\KUKA\Hardware\Manager\KUKAHardwareManager.exe -assign OptionNIC -os RTOS
（4）关闭控制柜，连接Smartpad，启动控制柜。

完成上述配置后，需要再次执行第 1 步的操作，将StationSetup.cat配置下载至控制柜。按照上述内容再次测试与KONI网口的通信是否正常。

完成上述步骤后，FRI通信的基本环境配置完成，下面对KUKA iiwa控制柜中的JAVA程序进行介绍。
KUKA iiwa 机器人实时控制 – 3. 控制柜FRI JAVA程序

本文参考链接

1. Kuka LBR iiwa Java Setup
2. Industrial Training
3. Sunrise Workbench工程创建