aruco_ros 在相机图像中显示的坐标轴姿态与TF发布的姿态不一致 解决方法

运行环境

系统版本： Ubuntu 16.04
ROS版本： Kinetic

问题描述

在进行手眼标定过程中，为了快速便捷的获取标定板的位姿，考虑采用aruco_ros

使用下面的指令可以快速安装ROS版本的aruco

sudo apt install ros-kinetic-aruco*

运行aruco_ros，结果如图所示

左边为aruco显示的Marker实时位姿，右侧为在rviz中显示TF发布的Marker位姿。

从图中可以看出，两者都可以显示准确的position，但是左侧相机图像显示的坐标轴 orientation 与ROS TF反馈的数据不一致。

理想情况下，Marker的Z轴应当是指向纸面外部， 按图中Marker放置的位置，Marker的Z轴应当与相机坐标系的Z轴平行且反向，但是，在rviz显示的结果为，Marker指向纸面外部的是Y轴，与左侧相机图像显示的不一致。

虽然直接使用这个位姿进行手眼标定 并不会影响标定结果。但是考虑到后面需要使用Marker进行位姿验证，希望可以让arcuo_ros 显示的坐标轴 与TF发布的姿态能够一致。

解决方案

根据官方大佬给出的解释，给出下面的解决方案

首先，卸载掉之前安装的 aruco_ros

sudo apt remove ros-kinetic-aruco*

然后，在Github下载arcuo_ros 源代码

https://github.com/pal-robotics/aruco_ros/tree/kinetic-devel

将源代码包放到一个ROS的工作空间下，定位到下面的路径

…/aruco_ros/src/

打开文件aruco_ros_utils.cpp，按照下图修改代码

即，将源代码中的旋转矩阵修改为单位矩阵，然后使用 catkin_make 重新编译

再次运行，可以看到aruco在相机图像中显示的坐标轴位姿已经与TF发布的位姿一致