Halcon算子综述(概述）

1.1 Halcon数据结构

Halcon中，Image = Channel + Domain , 像素点存放在Channel矩阵中，根据ROI来描述Image。
Image相关操作：

• 输入：从文件、从设备
• 生成：外部图像数据、空内存区域；
• 显示：disp_image()图像首通道灰度图；disp_color()
  彩色图；disp_channel()某特定通道；disp_obj() 自动判别类别；
• 缩放：set_part() 设置显示区域；set_part_style() 设置显示参数；
• 3D显示：（略）

边界点的处理：镜像、常数、延续、周期（略）：
域的局限性：一些算子总是要处理周围的矩形区域，比如mean_image()，并且总是先处理小的区域；
测量工具中的ROIs比较特殊，这种ROIs并不依附于Image上，而是在算子gen_measure_*()后产生，并且也只能是任意朝向的矩形、圆弧形区域；
处理多通道图像：

• 分割：Gray operators仅适用第一通道，Color operators: 使用前三个通道，Multi channel
  operator会使用全部通道；

//对“Gray operators仅适用第一通道”的解释：实际上，灰度图，就是用第一通道（Red）像素点值所构建出来的那幅图。

• 过滤：所有通道被处理时均使用相同的参数，并且结果的通道数与处理的图片相同；
• 可以将域的处理结果，与原图像结合在一起作为输入图像；
• 通道处理：count_channels(),decompose*(), compose*(), access_channel(),
  append_channel(), channels_to_image(), image_to_channels()

图像金字塔中，第一个图像为最大的图像，各图像有各自的区域

标准图形（Shape）：circle、ellipse、rectangle1、rectangle2、line、polygon
特殊区域图形：gen_grid_region(): grid、lines、points, gen_checker_region()
图像处理：

• 修改：set_grayval() : Modify one or more pixels of the input
  image;paint_gray(): Paint part of an image into another image;
  overpaint_gray(): Paint part of an image into the input image;
  paint_region(): Paint the region with a constant gray value into an
  image; overpaint_region() : Paint the region with a constant gray
  value into the input image
• 复制：crop_part(): Crop a rectangle, given by upper left corner and
  size; crop_rectangle1(): Crop a rectangle, given by upper left and
  lower right corner; crop_domain(): Crop area of the smallest
  rectangle1 of the domain; crop_domain_rel(): Like crop_domain but
  with the possibility to change the size of bounding box;
  change_format(): Limit the size of the image at the lower or the
  right part; get_grayval(): Access one or multiple pixel values Ø
  Tile: tile_images(), tile_images_offset(), tile_channels()

1.2 Halcon数据结构

区域运算：

• 并：union1()、union2()；
• 交：intersection();
• 差：difference();
• 补：complement()；

图形显示参数设置：

• 显示模式：set_draw(); 参数：margin、filled
• 线宽线形：set_line_width(); set_line_style();
• 颜色：set_color(); set_colored(); set_rgb(); set_gray();
• 显示图形：set_shape(); 参数：original、outer circle、inner
  circle、rectangle1、rectangle2、ellipse、icon
• set_icon

1.3 Halcon数据结构

关于XLD，简要写一下：
图像均用像素点保存，而像素点是整型的，不连续的；Halcon做了拓展，定义了亚像素（subpixel）的对象：xld；其实xld已经用过了，比如提取边缘、构建轮廓等等，xld在模板匹配、图形校准等多方面有重要的用途。

1.4 色彩 color

在视网膜底部，有三类感光细胞，它们分别探测不同频率的光，产生RGB神经冲动，并把这些神经冲动传递下去；经过另外的细胞的处理，转换成1个亮度通道、两个色彩通道。

• The RGB stimulus is converted to a luminance and 2 chrominance
  channels
  所以，RGB图是原始的感光图，而人眼的感觉，却不是RGB三通道的叠加；更直观地描述人的感觉，需要用到其他的色彩空间，比如hsv空间。
  不同频率的光，会产生不同的颜色；而光只有三种颜色，这是因为人眼只有三种光感受器。
  所以有，任何光产生的颜色，都能够由这三种纯色来合成，这就是光的三元色。 点击查看原图

对于相机来说，能够检测到的光谱范围比人眼要宽泛，比如红外相机等；为了获得人眼类似的图像，可以加上过滤装置，滤去超出400-700nm范围的光线。

1.5 色彩空间及Halcon颜色处理

CCD彩色相机有R、G、B三种感光芯片，捕捉不同颜色，然后转换为RGB三通道。
颜色空间：

• RGB Red、Green、Blue三色通道，对光来说，犹如在黑暗中点亮各分色。
• CMY Cyan、Magenta、Yellow 三颜色通道，犹如在白纸上图颜料
• YUV、YIQ Y描述亮度、其余两通道描述颜色（的差值），用于电视转播
• ARgYb 与上类似，A描述亮度，其余两者描述颜色差值
• I1i2i3 与上类似，i1描述亮度
• HSI Hue、Saturation、Intensity 分别描述颜色、饱和度、亮度
• HSV 与上类似，这里的V描述亮度，方法与上不同
• HSL 与HSI类似，L描述亮度，但Hue与之不同
• HIS 与HIS类似
• Uniform Color Space、CIE uv 用二维图描述色彩
• CIE Lab 高级色彩空间，较少使用

颜色空间的转换，依靠GPU进行运算：trans_from_rgb()，速度快

Scale_image() 可以对单通道（RGB、或HSV中的）进行重新渲染；

颜色的选取，通过对Hue通道进行threshold()
2D Histogram 可用来描述两通道（RGB、HSV等中的）相应值对应关系，可用来选取颜色相近区域：histo_2dim()

N维像素分类：learn_ndim_norm()、learn_ndim_box()
LUT：MLP、SVM、GMM

彩色过滤器：用于彩色图像的分割等：edges_color()、edges_color_sub_pix()、lines_color()

1.6 Halcon 窗体

Halcon窗体的坐标系统：(Row, Column) (Width, Height)
图形：可以显示灰度图、彩色图、3D；定义要显示的区域，插值
区域：绘图模式(Fill、Margin)，边界、线宽，定义色彩模式，自动图形转换
绘图：点、线、xld等