第十二章 FreeRTOS的时间管理

目录

一.延时函数的介绍

二.相对延时的源码解读

2.1 prvAddCurrentTaskToDelayedList()-解析

2.2 滴答定时器中断函数中的 xTaskIncrementTick() - 解析

2.3 taskSWITCH_DELAYED_LISTS() - 解析

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一.延时函数的介绍

函数	描述
vTaskDelay()	相对延时
vTaskDelayUntil()	绝对延时

相对延时：

指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始，直到延时指定的时间结束（任务被阻塞的时间，到调用此函数开始的时间）；

绝对延时：

指将整个任务的运行周期看成一个整体，适用于需要按照一定频率运行的任务（整个任务执行的时间，从头到尾的时间）。

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二.相对延时的源码解读

vTaskDelay()函数的源码 + 中文注释：

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
{
	BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;

	/*入口参数必须大于0，延时时间才有效。*/
	if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )
	{
		configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
			
		vTaskSuspendAll();		//挂起任务调度器
		{
			traceTASK_DELAY();	//一个函数接口，未实现

			/*将当前正在执行的任务移到阻塞列表。*/
			prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );
		}
			
		xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();	//恢复任务调度器。
	}
	else
	{
		mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
	}

	/*判断xAlreadyYielded 是否需要进行任务切换。*/
	if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
	{
		portYIELD_WITHIN_API();
	}
	else
	{
		mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
	}
}

此函数是将任务挂载到阻塞列表，解除是在滴答定时器的中断服务函数xPortSysTickHandler()

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2.1 prvAddCurrentTaskToDelayedList()-解析

/*
  函数有两个入口参数一个是延时时间xTicksToWait，
  另一个是xCanBlockIndefinitely 等于pdFALSE。
*/
static void prvAddCurrentTaskToDelayedList( TickType_t xTicksToWait, 
                                            const BaseType_t xCanBlockIndefinitely ) 

 prvAddCurrentTaskToDelayedList()函数的源码 + 中文注释：

static void prvAddCurrentTaskToDelayedList( TickType_t xTicksToWait, const BaseType_t xCanBlockIndefinitely )
{
	TickType_t xTimeToWake;
	/*xConstTickCount存储时钟节拍，滴答定时器中断一次，变量xTickCount加1*/
	const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;

	/*宏INCLUDE_xTaskAbortDelay判断是否是中断延时，这里并没有使用，所以不用管。*/
	#if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 )
	{
		pxCurrentTCB->ucDelayAborted = pdFALSE;
	}
	#endif

	/*使用函数uxListRemove()将正在执行的任务的状态列表项从就绪列表中移除*/
	if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )
	{
		/*
			移除完判断是否有同等优先级的任务，没有就代表只有这一个任务，被移除掉后就绪列表中剩余任务为0，
			那么将此优先级的任务优先级复位。
		*/
		portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPriority );
	}
	else
	{
		mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
	}

	/*宏INCLUDE_vTaskSuspend 判断是否使能挂起*/
	#if ( INCLUDE_vTaskSuspend == 1 )
	{
		/*判断延时时间xTicksToWait等于最大延时时间并且xCanBlockIndefinitely 不等于pdFALSE*/
		if( ( xTicksToWait == portMAX_DELAY ) && ( xCanBlockIndefinitely != pdFALSE ) )
		{
			/*此时将任务挂载到挂起列表中*/
			vListInsertEnd( &xSuspendedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );
		}
		else
		{
			/*
				首先记录时间，xConstTickCount 为进入函数prvAddCurrentTaskToDelayedList()时记录的时间，
				加上延时时间xTicksToWait，就是任务到截止阻塞时间该被恢复的时间
			*/
			xTimeToWake = xConstTickCount + xTicksToWait;

			
			/*
				通过函数listSET_LIST_ITEM_VALUE将延时时间写入到列表项值里，
				此值将用作挂载到阻塞列表时根据此值进行升序排列；
			*/
			listSET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ), xTimeToWake );

			/*
				判断需要等待截止的时间是否小于进入函数prvAddCurrentTaskToDelayedList()时记录的时间，
				这里判断是否数值溢出，如果溢出就将任务挂载到溢出阻塞列表中，否则挂载到阻塞列表中。
			*/
			if( xTimeToWake < xConstTickCount )
			{
				vListInsert( pxOverflowDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );
			}
			else
			{
				vListInsert( pxDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );

				/*判断下一个阻塞超时时间如果大于新的阻塞时间，那么将新的阻塞时间更新为下一个阻塞超时时间。*/
				if( xTimeToWake < xNextTaskUnblockTime )
				{
					xNextTaskUnblockTime = xTimeToWake;
				}
				else
				{
					mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
				}
			}
		}
	}
  .........
 以下代码省略
}

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2.2 滴答定时器中断函数中的 xTaskIncrementTick() - 解析

 xTaskIncrementTick()函数的源码 + 中文注释：

BaseType_t xTaskIncrementTick( void )
{
	TCB_t * pxTCB;
	TickType_t xItemValue;
	BaseType_t xSwitchRequired = pdFALSE;

	traceTASK_INCREMENT_TICK( xTickCount );
	
	/*首先判断任务调度器是否被挂起，如果等于pdFALSE 则没有被挂起*/
	if( uxSchedulerSuspended == ( UBaseType_t ) pdFALSE )
	{
		/*
			将系统时钟节拍xTickCount加1，然后再将值赋给自己，
			每进来一次时钟节拍将自加1
		*/
		const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + 1;
		xTickCount = xConstTickCount;

		/*判断xConstTickCount 是否为0，为0则值溢出*/
		if( xConstTickCount == ( TickType_t ) 0U )
		{
			taskSWITCH_DELAYED_LISTS();
		}
		else
		{
			mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
		}

		/*判断当前时钟节拍ConstTickCount 是否大于等于下一个阻塞超时时间*/
		if( xConstTickCount >= xNextTaskUnblockTime )
		{
			for( ;; )
			{
				/*判断阻塞列表中是否有任务，如果没有任务则没有需要被解除的任务。*/
				if( listLIST_IS_EMPTY( pxDelayedTaskList ) != pdFALSE )
				{
					/*则将下一个阻塞超时时间xNextTaskUnblockTime设置为最大值。*/
					xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY; 
					break;
				}
				/*else则阻塞列表中有任务*/
				else
				{
					/*通过函数listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY()获取阻塞列表的第一个成员的任务控制块*/
					pxTCB = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxDelayedTaskList );
					
					/*
						通过函数listGET_LIST_ITEM_VALUE()获取列表项的数值，列表项中一般存放的是阻塞时间，
						则xItemValue被赋值阻塞时间
					*/
					xItemValue = listGET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxTCB->xStateListItem ) );

					
					/*判断系统时间节拍的数值是否小于阻塞时间，代表此时发生异常*/
					if( xConstTickCount < xItemValue )
					{
						/*
							因为在首先进入if时判断了当前的系统时钟节拍比下一个阻塞超时时间大。
							此时将列表项的值赋值给下一个阻塞超时时间，退出。
						*/
						xNextTaskUnblockTime = xItemValue;
						break;
					}
					else
					{
						mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
					}

					/*
						使用函数listREMOVE_ITEM()将任务从阻塞列表中移除，
						同时也从使用函数listREMOVE_ITEM从事件列表中移除。
					*/
					( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );

					if( listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) != NULL )
					{
						( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );
					}
					else
					{
						mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
					}

					/* 将任务添加到就绪列表中 */
					prvAddTaskToReadyList( pxTCB );

					/* 判断宏configUSE_PREEMPTION是否使能抢占式任务调度 */
					#if (  configUSE_PREEMPTION == 1 )
					{
						/*判断恢复的任务的任务优先级是否比当前正在执行的任务优先级高*/
						if( pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority )
						{
							/*将任务切换xSwitchRequired变量赋值pdTRUE。*/
							xSwitchRequired = pdTRUE;
						}
						else
						{
							mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
						}
					}
					#endif /* configUSE_PREEMPTION */
				}
			}
		}

		/* 以下程序是时间片调度 */
		#if ( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configUSE_TIME_SLICING == 1 ) )
		{
			if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ pxCurrentTCB->uxPriority ] ) ) > ( UBaseType_t ) 1 )
			{
				xSwitchRequired = pdTRUE;
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}
		}
		#endif /* ( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configUSE_TIME_SLICING == 1 ) ) */

		#if ( configUSE_TICK_HOOK == 1 )
		{
			/* Guard against the tick hook being called when the pended tick
			count is being unwound (when the scheduler is being unlocked). */
			if( uxPendedTicks == ( UBaseType_t ) 0U )
			{
				vApplicationTickHook();
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}
		}
		#endif /* configUSE_TICK_HOOK */
	}
	else
	{
		++uxPendedTicks;

		/* The tick hook gets called at regular intervals, even if the
		scheduler is locked. */
		#if ( configUSE_TICK_HOOK == 1 )
		{
			vApplicationTickHook();
		}
		#endif
	}

	#if ( configUSE_PREEMPTION == 1 )
	{
		if( xYieldPending != pdFALSE )
		{
			xSwitchRequired = pdTRUE;
		}
		else
		{
			mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
		}
	}
	#endif /* configUSE_PREEMPTION */

	return xSwitchRequired;
}

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2.3 taskSWITCH_DELAYED_LISTS() - 解析

只溢出之后，将就绪列表pxDelayedTaskList和溢出就绪列表pxOverflowDelayedTaskList 进行互换。

#define taskSWITCH_DELAYED_LISTS()																	\
{																									\
	List_t *pxTemp;																					\
																									\
	/* The delayed tasks list should be empty when the lists are switched. */						\
	configASSERT( ( listLIST_IS_EMPTY( pxDelayedTaskList ) ) );										\
																									\
	pxTemp = pxDelayedTaskList;																		\
	pxDelayedTaskList = pxOverflowDelayedTaskList;													\
	pxOverflowDelayedTaskList = pxTemp;																\
	xNumOfOverflows++;																				\
	prvResetNextTaskUnblockTime();																	\
}