foc电机制作流程

本篇博客纯属个人心得感悟与开发过程中的各种阻碍，个人感情成分极大，属于瞎发着玩的。

前些日子闲来无聊，看到了b站上面的各种轮足机器人视频，尤其是珠海航展上面的轮组机器人（找不到视频了，感觉也有可能是营销号拼接的视频），遂心中产生轮足机器人的开发想法。

                            云深处科技的轮足机器人（太牛批了）

根据b站上的DengFoc的视频，了解了一下这东西的技术路线是先学无刷电机FOC控制，然后再学PID控制，之后是平衡车，再之后是学轮足机器人。

先介绍一下博主的水平，常规混吃等死刚毕业自动化专业二本大学生（甚至末流二本），本科期间太无聊怒学无人机，对无刷电机还是有些许了解，但是之前的无刷电机都是靠电调驱动的（唉捞的一批，还贵的一）。学过一部分hal库，内心对Arduino看不起（经典眼高手低，没水平还搁那里瞎BB）。pcb主打一手无师自通，在大四实习期间得到过西门子高级硬件工程师指点（其实是实习公司大佬舍友，公司项目板子太烂了过来帮忙）。机械设计只会sw画方块，破解版还一堆bug。

其实能看出来博主纯纯冲击波，一定程度上还没有大一学生好学和有好奇心，但是现在上班太无聊了，晚上天天打彩虹六号也没意思，就想干点事（游戏水平也差的一批天天挨喷）遂想起大二的心愿：“我要做一台和彩虹六号里面的小车一样的东西！”于是搁置到现在，那么不妨让我给我的小小心愿加个码，做一个高级一点的小小轮足机器人吧（要是有钱做大号的也好啊）

再来是定一下一些个人小要求吧：本人虽然菜的一，但是跟头犟驴一样，主打一手重复造轮子，网上现成的模块不用，自己画板子自己焊，而且b站上面dengfoc的视频用的是esp32，我就用stm32，反正好用就行，至于32的选型先挑一个f4系列的吧，我代码写的烂，f4的算力应该顶得住（实在不行H7）。然后一些功能模块尽量自己写，写不出来也要在CV之前把其他人的代码看懂了再整，另外我由于以前爱玩无人机，那就要用航模遥控器遥控，用Sbus模式接收信号。

说一下当前的进度：现在是下载了Dengfoc的一些资料，看了看原理图，初步了解了大概要干嘛，反正无刷电机三根线，一定给它拿下。

核心是这三芯片，左边的贼贵的L6234PD013TR是意法半导体的无刷电机管理芯片，大概看了下数据手册，意思是IN引脚是把控制的电压灌进去控制mos管（好像是PWM控制的？），EN是高低电平控制相应的OUT引脚输出电压，out引脚的电压是IN角疑似pwm占空比控制的（反正博客瞎写的，主打一手先质疑后验证）。

中间的是个电压管理芯片，3-28V电压从Vin口灌进去，输出你通过各种调电阻比例来制定（德州仪器的数据手册看起来就是舒服，连参考电路图和PCB都给，省心啊）

右边的是个电流计，其实之前公司项目也用过这种东西，但是这玩意我没把握就没用上，现在回旋镖了捏，两个IN口并个小电阻接到电机一项上就可以拿电流值然后32adc一读就行。

电路图没怎么细画，过两天上班摸鱼偷偷画。

然后是程序，这边看了DENGFOC的克拉克变换和帕克变换，照着程序写了个MATLAB脚本，放仿真里面跑的不对劲，过两天再截图发进来。

今天就这些，其实我现在作为刚毕业大学生，挺无所适从的，总感觉要被裁，自己水平不咋地，游戏游戏打的和猪一样，平时宅家也不想出门，这么一想，耶，好像哥们这辈子真一事无成了，那就赌一把，我觉得我这人有天赋，毕竟我老爹是电工，有基因在，我可能对这些无聊小发明感兴趣，又觉得自己可能拿不下决心，就写博客好吧，说不定能一直写下去，不过也有可能哪天中道崩殂了。（QAQ）

就这样，作为一个刚毕业半年不到大学生的小博客。