C1-3 ABB二次SDK开发——获取机器人的各项数据

一.认识数据

数字型（NUM）：用于表示整数，小数值，例如表示计数或索引等。

位置数据（robtarget）：定义机械臂和附加轴的位置。等

点进去看可以看到变量值

二.RapidData数据类型

RapidData rd = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1","zyx2471","zyx741");
//任务名，模块名，变量名

 1.类型属性

1	BaseIndex	获取数组的第一个值
2	IsArray	是否数组
3	IsLocal	检查是否在本地声明
4	IsTaskPers	是否声明是长期数据PERS或TASKPERS
5	Log	定义是否把数据值的更改记录在控制器事件中
6	Name	获取对象名称
7	RapidType	获取RAPID的数据类型
8	StringValue	以字符串形式获取或写入数据的值
9	Symbol	获取数据对象的符号
10	TypeUrl	获取RAPID/num的类型的URL
11	Value	获取或设置RapidData的值

2.利用TextBox和button控件实现获取数据

txt_Show.Text = rd.Value.ToString();//txt_Show为TextBox控件

三.RobTarget数据类型

可以分别获取单个RapidData中的点位数据

先赋值

button读取数据总体代码

RapidData rd = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1","zyx2471","zyx741");
txt_Show.Text = rd.Value.ToString();
RobTarget ptmp =(RobTarget)rd.Value;
//将rd的值强制转换
txt_X.Text = ptmp.Trans.X.ToString();
txt_Y.Text = ptmp.Trans.Y.ToString();
txt_Z.Text = ptmp.Trans.Z.ToString();

效果如下：