一.认识数据
数字型(NUM):用于表示整数,小数值,例如表示计数或索引等。
位置数据(robtarget):定义机械臂和附加轴的位置。等
点进去看可以看到变量值
二.RapidData数据类型
RapidData rd = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1","zyx2471","zyx741");
//任务名,模块名,变量名
1.类型属性
1 | BaseIndex | 获取数组的第一个值 |
2 | IsArray | 是否数组 |
3 | IsLocal | 检查是否在本地声明 |
4 | IsTaskPers | 是否声明是长期数据PERS或TASKPERS |
5 | Log | 定义是否把数据值的更改记录在控制器事件中 |
6 | Name | 获取对象名称 |
7 | RapidType | 获取RAPID的数据类型 |
8 | StringValue | 以字符串形式获取或写入数据的值 |
9 | Symbol | 获取数据对象的符号 |
10 | TypeUrl | 获取RAPID/num的类型的URL |
11 | Value | 获取或设置RapidData的值 |
2.利用TextBox和button控件实现获取数据
txt_Show.Text = rd.Value.ToString();//txt_Show为TextBox控件
三.RobTarget数据类型
可以分别获取单个RapidData中的点位数据
先赋值
button读取数据总体代码
RapidData rd = controller.Rapid.GetRapidData("T_ROB1","zyx2471","zyx741");
txt_Show.Text = rd.Value.ToString();
RobTarget ptmp =(RobTarget)rd.Value;
//将rd的值强制转换
txt_X.Text = ptmp.Trans.X.ToString();
txt_Y.Text = ptmp.Trans.Y.ToString();
txt_Z.Text = ptmp.Trans.Z.ToString();
效果如下: