第7章---机器人导航(仿真）

1.SLAM建图算法

 2.

词的解释

词	解释
单继承	在坐标系转换时一个坐标系：只能有一个父级，可以有多个子级
定位跳变	无跳变：下一次计数都是基于上一次的计算，不会出现突然变大或变小 跳变：每次测距没有关系，都是从参考点开始的；传感器本身有误差，同一个距离测距，第一次是5m,第二次是4.9m，会有0.1m误差，这就情况就成为跳变。

所需的坐标变换

雷达坐标系→基坐标系	雷达测距，测出来的是雷达的，还要转换成机器人自身与障碍物的距离
基坐标系→里程计坐标系	机器人走的过程中的定位有关 里程计和传感器结合使用

导航过程：http://t.csdn.cn/SvCxv

3.rviz显示 

•  这里的Fixed Frame是参考的根坐标系：下拉可更改

      <!-- 关键参数：坐标系 -->
      <param name="base_frame" value="base_footprint"/><!--底盘坐标系-->
      <param name="map_frame" value="map"/><!--地图坐标系-->
      <param name="odom_frame" value="odom"/> <!--里程计坐标系-->

在这三种不同坐标系下展示的结果是不一样的

• 左下角Add添加的是组件，对应功能添加对应组件

4.保存地图的yaml文件的参数：

#1.声明地图图片资源的路径（相对路径或绝对路径）
image: /home/interest/fz6/src/navigation7/map/test.pgm  #绝对路径
#2.地图刻度尺，单位是：米/像素
resolution: 0.050000

#3.地图的位姿（相对于rviz中的原点的位姿);
# 按照右手坐标系，红轴向上，绿轴向左，以右下角为参照偏移
# 值1：x方向上的偏移量
# 值2：y方向上的偏移量
# 值3：地图的偏航角度（单位是弧度）
origin: [-50.000000, -50.000000, 0.000000]

# 4、5.结合用来判断地图上的某个像素是否是障碍物
# 最终地图结果：白色是可通行区域，黑色是障碍物，蓝灰是未知区域
# 判断规则：
#规则1.地图中的每个像素都有取值[0,255];白色255，黑色0;像素值设为x
#规则2：根据像素值计算一个比例：p=(255-x)/255；白色0，黑色1，灰色是介于0-1的值
#规则3：判断是否是障碍物，p>occupied_thresh就是障碍物;p<free_thresh就是无物，可以自由通行
#4.占用阈值
occupied_thresh: 0.65
#5.空闲阈值
free_thresh: 0.196

# 6.取反，颠倒黑白
negate: 0

5.编写amcl定位节点相关的launch文件

interest@interest:~$ roscd amcl
interest@interest:/opt/ros/noetic/share/amcl$ ls
cmake  examples  package.xml
interest@interest:/opt/ros/noetic/share/amcl$ ls examples/
amcl_diff.launch  amcl_omni.launch
interest@interest:/opt/ros/noetic/share/amcl$ gedit examples/amcl_diff.launch 
                                             //gedit打开文档内容

6.

代价地图的组成（多层叠加）

静态层	SLAM绘制的静态地图
障碍物层	导航中传感器感知的障碍物(可能是会移动的，不是固定的)
膨胀层	给障碍物设置一个膨胀区，为避免碰撞而设置的安全区域
自定义层	根据需要自己设置的地图数据，地图上没有后来自己添加的

7.Vscode中Ctrl+F搜索后能全部替换

 8.打印数据

rostopic echo /map >> map1.text   打印出一个文本
rostopic echo /map                打印到控制台