第十七届恩智浦杯室外ROS无人车竞速赛仿真

最新推荐文章于 2024-06-12 16:45:37 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_66712565/article/details/128776889
版权
文章讲述了作者在学习ROS过程中，通过gazebo搭建仿真环境，遇到的锥桶颜色修改问题以及如何创建和编辑.world文件。作者探讨了launch文件的使用，导入机器人模型，并展示了键盘控制小车及里程计计算的方法。此外，还涉及slam_gmapping建图和move_base导航的初步尝试，指出建图质量对导航效果的影响。
摘要由CSDN通过智能技术生成

 学长说让以考促学，用做过的比赛来检验ROS的学习效果，看我们能不能灵活运用。（′д｀）ゞ

目录

1.vscode准备工作

2.首先需要搭建gazebo仿真环境

3.launch文件打开gazebo仿真环境代码集成主要包括两大部分

        才做了一个开头车还不会动，恩智浦杯的实物车出了点问题，我要去解决了。等我以后有时间了会继续做的，这是我脱离视频完成仿真，检验我学习成果的最好方式了。

1.vscode准备工作

创建工作空间kaohe

新建3个功能包备用

功能包名 添加依赖 作用
urdf01_rviz

urdf xacro（xacro文件是对urdf文件的封装优化）

 存放小车模型参数，有对应语法，
urdf02_gazebo urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control(为后续运动控制做准备） gazebo_plugins（gazebo相关插件） 为小车模型添加collision （碰撞属性）、 inertial （惯性矩阵）相关参数
auto_nav

gmapping

map_server

amcl（定位）

move_base（路径规划）

slam建图

地图服务

定位

路径规划
  •  建好功能包后Ctrl+Shift+B编译成功证明导入的功能包没问题
  • 后续需要编写源文件再在package.xml文件中添加依赖roscpp rospy std_msgs
  • 使用到话题通信自定义msg还需要另外添加依赖包（message_generation）和执行依赖（message_runtime）

2.首先需要搭建gazebo仿真环境

根据场地示意图可知，需要红蓝锥桶插件

  •  先导入gazebo官方插件，具体步骤参考我的另一份CSDN链接：
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1. 软件环境的搭建： （1） ubuntu16.04镜像文件推荐下载地址： https://blog.csdn.net/kwame211/article/details/83902851 ubuntu系统的安装方式大致可以分为两种： 1, 通过vmware虚拟机进行安装 2，以双系统的形式行安装 ubuntu安装步骤可参考下面两个文章： https://blog.csdn.net/flyyufenfei/article/details/79
第十七届恩智浦杯室外ROS无人车竞速赛仿真搭建
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通过以上步骤，我们可以建立一个完整的ROS无人车竞速赛仿真环境。这个环境将对无人车技术的研究和发展提供宝贵的实验平台。
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ROS是一种用于机器人开发的开源框架，而无人车自主跟随基于视觉的仿真教程，可以让我们了解如何使用ROS框架实现无人车的自主跟随功能。本教程将提供以下步骤： 1. 安装ROS 2. 下载并安装仿真环境 3. 配置ROS工作环境 4. 编写ROS节点 5. 测试程序 以下是详细的步骤说明： 1. 安装ROS 在开始之前，您需要先安装ROS。您可以按照ROS官方网站上的说明进行安装： http://wiki.ros.org/ROS/Installation 2. 下载并安装仿真环境 在本教程中，我们将使用Gazebo仿真环境和RViz视觉化工具。您可以使用以下命令安装： ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs ros-<distro>-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-<distro>-rviz ``` 其中，`<distro>`应该替换为您正在使用的ROS版本，例如“kinetic”或“melodic”。 3. 配置ROS工作环境 在开始编写ROS程序之前，您需要设置ROS工作环境。请按照以下步骤执行： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 这将创建一个名为“catkin_ws”的工作空间，并为ROS设置必要的环境变量。 4. 编写ROS节点 在此步骤中，我们将编写ROS节点以实现无人车的自主跟随功能。您可以使用以下命令在“src”文件夹中创建一个新的ROS包： ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg follow_car rospy ``` 这将创建一个名为“follow_car”的ROS包，并使用Python编写ROS节点。现在，您可以使用文本编辑器打开“follow_car”文件夹中的“src”文件夹，并创建一个名为“follow_car_node.py”的新文件。请在该文件中添加以下代码： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge import cv2 class FollowCar: def __init__(self): self.bridge = CvBridge() self.image_sub = rospy.Subscriber('/camera/image_raw', Image, self.callback) def callback(self, data): cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8') # 在此添加跟随功能代码 cv2.imshow('Follow Car', cv_image) cv2.waitKey(1) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('follow_car_node') fc = FollowCar() rospy.spin() ``` 上述代码使用OpenCV库接收摄像头图像，并在回调函数中实现跟随功能。您可以按照您的需求更改代码以实现想要的跟随方式。 5. 测试程序 现在，您可以使用以下命令运行ROS节点： ```bash roscore ``` 在新的终端中，使用以下命令启动Gazebo仿真环境： ```bash roslaunch gazebo_ros empty_world.launch ``` 接下来，您需要将无人车模型添加到仿真环境中。您可以使用以下命令将无人车模型添加到仿真环境中： ```bash roslaunch gazebo_ros spawn_model -file ~/catkin_ws/src/follow_car/models/car.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 1 -model car ``` 这将在仿真环境中添加一个名为“car”的无人车模型。现在，您可以使用以下命令将无人车模型的摄像头图像发布到ROS话题中： ```bash rosrun gazebo_ros gzclient ``` 在新的终端中，您可以使用以下命令运行ROS节点： ```bash rosrun follow_car follow_car_node.py ``` 现在，您应该可以在新的窗口中看到无人车的视频流，并且车辆应该开始跟随。 总结 本教程提供了如何使用ROS框架实现无人车自主跟随功能的步骤。在完成此教程后，您应该熟悉ROS的基本概念，并可以使用ROS框架开发自己的机器人应用程序。
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