学长说让以考促学,用做过的比赛来检验ROS的学习效果,看我们能不能灵活运用。(′д`)ゞ
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3.launch文件打开gazebo仿真环境代码集成主要包括两大部分
才做了一个开头车还不会动,恩智浦杯的实物车出了点问题,我要去解决了。等我以后有时间了会继续做的,这是我脱离视频完成仿真,检验我学习成果的最好方式了。
1.vscode准备工作
创建工作空间kaohe
新建3个功能包备用
功能包名 | 添加依赖 | 作用 |
urdf01_rviz | urdf xacro(xacro文件是对urdf文件的封装优化) |
存放小车模型参数,有对应语法, |
urdf02_gazebo | urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control(为后续运动控制做准备) gazebo_plugins(gazebo相关插件) | 为小车模型添加collision (碰撞属性)、 inertial (惯性矩阵)相关参数 |
auto_nav | gmapping map_server amcl(定位) move_base(路径规划) |
slam建图 地图服务 定位 路径规划 |
- 建好功能包后Ctrl+Shift+B编译成功证明导入的功能包没问题
- 后续需要编写源文件再在package.xml文件中添加依赖roscpp rospy std_msgs
- 使用到话题通信自定义msg还需要另外添加依赖包(message_generation)和执行依赖(message_runtime)
2.首先需要搭建gazebo仿真环境
根据场地示意图可知,需要红蓝锥桶插件
- 先导入gazebo官方插件,具体步骤参考我的另一份CSDN链接: