第6章---机器人系统仿真

1.下载仿真素材

                <!-- 皮肤，这个标签可以直接让一个现实的机器人模型导入到link中来，当然要先制作相应的皮肤 -->
                <mesh /> ---------------仿真素材就用在这个标签里使用

把下载好的两个.stl文件保存到对应工作空间的meshes文件夹下，然后在vscode里就能看到了

终端方式：

interest@interest:~$ cd 仿真素材
interest@interest:~/仿真素材$ git clone https://github.com/zx595306686/sim_demo.git
正克隆到 'sim_demo'...
remote: Enumerating objects: 10, done.
remote: Counting objects: 100% (10/10), done.
remote: Compressing objects: 100% (8/8), done.
remote: Total 10 (delta 0), reused 10 (delta 0), pack-reused 0
展开对象中: 100% (10/10), 4.76 MiB | 1.12 MiB/s, 完成.

如果报错，

（法一）http://t.csdn.cn/uQicv

（法二）更换手机热点网试试

（法三）可在自己电脑上下载再拉到虚拟机里

2.文件的作用

文件名	作用
launch	同时启动多个节点，可看作一种整合工具
urdf	机器人模型参数 urdf   基本的文件 (比较复杂） xacro  升级的文件（简化urdf）
meshes	机器人皮肤(只为支架？）
config	配置文件

3.urdf语法详解

 机器人两大部分

连杆（link)，机器人刚体部分（可见的），比如：雷达、支架(雷达和底盘连接的那个灰色的圆柱)、底盘、摄像头、车轮都可以看作单独的连杆。

• collision ---> 连杆的碰撞属性；仿真环境下机器人会和周边环境产生碰撞，怎么界定与周围产生碰撞了呢？         通过碰撞参数collision，给机器人固件包裹在一个区域内，只