【物联网】C语言实现PID算法：原理、例子和代码详解_c语言实现pid控制

∗

e

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K

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r

a

l

K

d

∗

d

e

r

i

v

a

t

i

v

e

output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative

output=Kp∗error+Ki∗integral+Kd∗derivative
其中，Kp、Ki和Kd分别是比例、积分和微分的系数，error为当前误差，integral为误差的积分值，derivative为误差的变化率。

二、PID算法实现示例

为了更好地理解PID算法的实现，我们以一个简单的温度控制系统为例。

假设我们需要将一个房间的温度控制在25摄氏度，而当前的温度为20摄氏度。我们可以使用PID算法来实现温度的控制。

2.1 初始化PID参数和变量：

float Kp = 0.5;    // 比例系数
float Ki = 0.2;    // 积分系数
float Kd = 0.1;    // 微分系数

float setpoint = 25.0;    // 期望温度
float temperature = 20.0; // 当前温度

float error = 0.0;        // 误差
float integral = 0.0;     // 误差累积值
float derivative = 0.0;   // 误差变化率

float output = 0.0;       // 输出值

2.2 计算PID输出：

while (1) {
    error = setpoint - temperature;                  // 计算误差
    integral += error;                               // 更新误差累积值
    derivative = error - previous_error;             // 计算误差变化率

    output = Kp \* error + Ki \* integral + Kd \* derivative;    // 计算输出值

    previous_error = error;                          // 保存当前误差作为上一次误差

    // 根据输出值进行相应的控制操作，例如调整加热器功率或风扇转速

    // 更新当前温度
    // temperature = ...;
}

2.3 完整代码

#include <stdio.h>

float Kp = 0.5;    // 比例系数
float Ki = 0.2;    // 积分系数
float Kd = 0.1;    // 微分系数

float setpoint = 25.0;    // 期望温度
float temperature = 20.0; // 当前温度

float error = 0.0;        // 误差
float integral = 0.0;     // 误差累积值
float derivative = 0.0;   // 误差变化率
float previous_error = 0.0; // 上一次误差

float output = 0.0;       // 输出值

int main() {
    while (1) {
        error = setpoint - temperature;                  // 计算误差
        integral += error;                               // 更新误差累积值
        derivative = error - previous_error;             // 计算误差变化率

        output = Kp \* error + Ki \* integral + Kd \* derivative;    // 计算输出值

        previous_error = error;                          // 保存当前误差作为上一次误差

        // 根据输出值进行相应的控制操作，例如调整加热器功率或风扇转速

        // 更新当前温度
        // temperature = ...;

        printf("Output: %.2f\n", output);    // 打印输出值
    }

## 最后

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