记录stm32c8t6使用TIM4_CH1、TIM4_CH2输出PWM波控制编码电机出现的问题

由于之前是使用PB9、PB7引脚即TIM4_ch3\TIM4_ch4，由于项目更改为c8t6的PB、PB7引脚（TIM4_ch3\TIM4_ch4） 改为配置后发现只有一边的轮子可以转到，明明配置没什么问题，编译也没有报错，最后将pwm的调制模式更改才可以， 一个改为TIM_OCMode_PWM2、另一个改TIM_OCMode_PWM1，发现电机转动了。……………^_^大无语事件，知道的大神可以告诉我原因。

后来找着原因了，原来是，我虽然改了通道，但我实际调用了那里没有改（因为TIM4-CCRx在另一个文件了，应该改为TIM4-CCR1、TIM4-CCR2,,1和2代表对应的通道）。

void TB6612_PWM_Init(u32 arr, int psc)
{
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitSructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
	
	//配置pwm输出端口
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;		         // 复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	//初始化定时器
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr-1;                   //自动重新装载寄存器周期的值澹ㄥ计数值澹)
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc-1;                  //时钟分频系数
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //对外部时钟进行采样的时钟分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);              //参数初始化

	TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
	TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
	//设置通道2 pwm参数
	TIM_OCInitSructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitSructure.TIM_OutputState= TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitSructure.TIM_Pulse = 0;                            //占空比=
	TIM_OCInitSructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
	TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitSructure);                      //参数初始化
	TIM_OC1PolarityConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);           //开始输出pwm

	//设置通道4 pwm参数
	TIM_OCInitSructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitSructure.TIM_OutputState= TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitSructure.TIM_Pulse = 0;                            //占空比= 
	TIM_OCInitSructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
	TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitSructure);                      //参数初始化
	TIM_OC2PolarityConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);           //开始输出pwm

	TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);                          //启动自动重装
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);                                       //启动定时	
}

附一下电机接口说明图：