[学习笔记24.9.4]GAMES101作业1

m0_67149275

于 2024-09-04 14:11:31 发布

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文章标签：学习笔记

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小白完成GAMES101作业1花费一周多，主要原因在于完成此作业需配置opencv库，较为繁琐。而后发现windows环境不能顺利完成任务，故用easyx.h图形库做了一个轻量的光栅化器替代原本的光栅化器模板。该光栅化器不涉及深度缓冲，但本次作业并不需要所以足够支撑我完成作业。以下是作业复盘。（作业1使用右手系，旋转默认逆时针；复盘内容仅涉及代码问题，不含括数学）

- 必要的前置函数

目前包括一个角度转弧度的函数，因为<cmath>库提供的三角函数只支持弧度制。此前并未注意该问题，遂导致出错。

const float M_PI = 3.1415926;
float ToRadian(float angle) {
    return M_PI * (angle / 180.0f);
}

- Model变换矩阵

传入一个浮点型参数angle，该矩阵实现绕Z-axis旋转angle度。

Eigen::Matrix4f get_model_matrix(float angle) {
    angle = ToRadian(angle);
    Eigen::Matrix4f ret = Eigen::Matrix4f::Identity();
    ret(0, 0) = cos(angle);
    ret(0, 1) = -sin(angle);
    ret(1, 0) = sin(angle);
    ret(1, 1) = cos(angle);
    return ret;
}

- View变换矩阵

在main.cpp中，相机向量的定义如下：

Eigen::Vector3f eye_fov(0.0f, 0.0f, 5.0f);//相机在(0,0,5)，view矩阵用于相对成像

这代表相机位于(0,0,5)，所以View变换的目的是将相机移动至原点，方便后续计算。即View变换矩阵本质上是一个平移变换矩阵。实现代码如下：

Eigen::Matrix4f get_view_matrix(Eigen::Vector3f vec) {
    Eigen::Matrix4f ret;
    ret << 1.f, 0.f, 0.f, -vec.x(),
        0.f, 1.f, 0.f, -vec.y(),
        0.f, 0.f, 1.f, -vec.z(),
        0.f, 0.f, 0.f, 1.f;
    return ret;
}

- Projection变换矩阵

投影变换分为透视投影到正交投影的变换与正交投影变换两步。透视投影到正交投影的变换矩阵实现如下：

persp << zNear, 0.f, 0.f, 0.f,
        0.f, zNear, 0.f, 0.f,
        0.f, 0.f, zNear + zFar, -zNear * zFar,
        0.f, 0.f, 1.f, 0.f;

正交变换矩阵略为复杂，需要根据 eye_fov, aspect_ratio, zNear, zFar 得到变换长方体的宽、高以及纵深。代码实现如下：

float w, h, z;
    w = abs(zNear) * tan(ToRadian(fovY / 2)) * 2;
    h = w / aspect_ratio;
    z = zFar - zNear;
    ortho << 2 / w, 0.f, 0.f, 0.f,
        0.f, 2 / h, 0.f, 0.f,
        0.f, 0.f, 2 / z, -(zNear + zFar) / 2,
        0.f, 0.f, 0.f, 1.f;

在求完两个关键矩阵后，Projection变换矩阵就等于两个矩阵乘起来。注意矩阵乘法的顺序，写代码的时候写反了调试了几个小时才改过来。

Eigen::Matrix4f get_projection_matrix(float fovY, float aspect_ratio, float zNear, float zFar) {
    
    Eigen::Matrix4f ret = Eigen::Matrix4f::Identity(), ortho, persp;
    persp << zNear, 0.f, 0.f, 0.f,
        0.f, zNear, 0.f, 0.f,
        0.f, 0.f, zNear + zFar, -zNear * zFar,
        0.f, 0.f, 1.f, 0.f;
    float w, h, z;
    w = abs(zNear) * tan(ToRadian(fovY / 2)) * 2;
    h = w / aspect_ratio;
    z = zFar - zNear;
    ortho << 2 / w, 0.f, 0.f, 0.f,
        0.f, 2 / h, 0.f, 0.f,
        0.f, 0.f, 2 / z, -(zNear + zFar) / 2,
        0.f, 0.f, 0.f, 1.f;
    ret = ortho * persp * ret;
    return ret;
}

- 提高：绕任意轴旋转

数学工具需要用到Rodrigues's Rotation Formula，这里不进行数学证明，仅放出公式：

$\mathbf{R}(\mathbf{n},\alpha )=\mathrm{cos}(\alpha)\mathbf{I} + (1-\mathrm{cos}(\alpha))\mathbf{n}\mathbf{n}^T+\mathrm{sin}(\alpha)\begin{pmatrix} 0& -n_z &n_y \\ n_z& 0 &-n_x \\ -n_y& n_x &0 \end{pmatrix}$

照着公式完成函数，代码如下：

Eigen::Matrix4f get_rodrigues_matrix(Eigen::Vector3f aixs, float angle) {
    Eigen::Matrix4f I = Eigen::Matrix4f::Identity(), ret, N;
    N << 0.f, -aixs.z(), aixs.y(), 0.f,
        aixs.z(), 0.f, -aixs.x(), 0.f,
        -aixs.y(), aixs.x(), 0.f, 0.f,
        0.f, 0.f, 0.f, 1.f;
    Eigen::Vector4f aff_;
    aff_ << aixs(0), aixs(1), aixs(2), 0.f;//向量齐次化第四维为0
    angle = ToRadian(angle);//转弧度
    ret = cos(angle) * I + (1 - cos(angle)) * aff_ * aff_.transpose() + sin(angle) * N;
    ret(3, 3) = 1;//齐次化
    return ret;
}

然后在光栅器类中增加接口，并把该矩阵乘在 Model 之前即可，因为该变换属于模型变换。而main函数中增加几行代码实现输入即可：

for (int i = 1; i<=10;i++) {
        r.darw(Triangle(v0, v1, v2));
        std::string input{ "" };
        std::getline(std::cin, input, ':');
        Eigen::Vector3f aixs;
        if (input == "Rod:") {
            for(int j=0;j<=2;j++)
                std::cin >> aixs(j);
            std::cin >> angle;
            r.set_rodrigues(get_rodrigues_matrix(aixs, angle));
        }
        else {
            std::cin >> angle;
            r.set_model(get_model_matrix(angle));
        }
        
    }