[非线性控制理论]5_自适应控制器(Adaptive controller)

做笔记的时候，我把[15.5_Nonlinear Backstepping Controller_补充习题]跳过了。后面的做完了，空了再做。

6月初应该非线性的就结束了。

DR_CAN老师视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1yW411u7qvspm_id_from=333.999.0.0

自适应控制器(Adaptive controller)

1. 回顾上节，反馈线性化控制器的实现。发现这个方式，我们必须了解系统的所有参数。系统必须是exactly known system。
2. 假如其中参数不知道，怎么办。比如2008年的小车吊着火炬手匀速前进，这个人不是李宁而是姚明，这个体重是未知的，要达到同样的效果。控制器要适应这个未知的参数。。
3. 参数是一个常数，缓慢变化的数，数学意义，导数为0。
4. 构建a的估计参数，结合Lyapunov稳定性进行设计，设计常数的自适应率，和控制器u。
5. simulink，仿真。

[非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计
[非线性控制理论]2_不变性原理
[非线性控制理论]1_Lyapunov直接方法