ROS noetic安装七自由度机械臂开源软件包seven_dof_arm_gazebo

软件包对应书籍：《精通ROS机器人编程》

书中配套讲解软件包git地址已经失效

失效地址https://github.com/jocacace/seven_dof_arm_gazebo经查找后发现方法，以下是全套流程：

1-从桌面打开终端，创建工作空间

mkdir -p jixiebi_ws/src

2-进入src转换工作空间属性，并导入功能包

cd jixiebi_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/Leiqtcv/seven_dof_arm_gazebo.git

可能会连接超时，反复尝试即可

成功后会发现src中多了seven_dof_arm_gazebo文件夹

3-编译工作空间

cd ..
catkin_make

不出意外会出现如下情况

这个错误提示缺少mastering_ros_robot_description_pkg依赖包，所以编译失败

4-安装依赖包：桌面打开终端，导入mastering_ros_robot_description_pkg功能包

cd jixiebi_ws/src
git clone https://github.com/qboticslabs/mastering_ros_robot_description_pkg.git

成功后会发现src中多了mastering_ros_robot_description_pkg文件夹

5-重新编译并设置环境变量

cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

这样即成功，可以开始享用了

书中第四章：使用ROS和Gazebo进行机器人仿真 与 第六章：ROS MoveIt!与导航软件包集 均用到该功能包