MoveIt:MoveIt命令行工具操控机械臂

allow looking <true|false>: 启用或禁用机器人的环境感知能力，即是否允许机器人环顾四周。

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allow replanning <true|false>: 启用或禁用重新规划功能，即是否允许在执行过程中动态重新规划路径。

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constrain: 清除路径约束，如果存在的话。

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constrain <name>: 使用给定名称的路径约束作为路径约束。

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current: 显示当前活动组的当前状态。

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database: 显示当前数据库连接（如果有）。

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delete <name>: 删除给定名称下的关节值。

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eef: 打印附加到当前组的末端执行器的名称。

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execute: 执行先前计算的运动计划。

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go <name>: 计划并执行到指定状态的运动。

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go rand: 计划并执行到随机状态的运动。

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go <dir> <dx>: 计划并执行指定方向（上、下、左、右、前、后）和距离的运动。

PS：

• go forward 0.1
• go up 0.3
• go right 0.9

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ground: 将一个地平面添加到规划场景中。

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id|which: 显示正在操作的组的名称。

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joints: 显示活动组中关节的名称。

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load [<file>]: 从文件中加载一组解释后的命令。

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pick <name>: 拾取指定名称的对象。

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place <name>: 放置指定名称的对象。

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plan <name>: 计划到指定状态的运动。

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plan rand: 计划到随机状态的运动。

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planner <name>: 使用指定名称的规划器来计划下一个运动。

指定下一个规划器

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record <name>: 记录当前关节值，并将其存储在给定名称下。

一般用在current命令后面，记录当前关节值，之后想复现直接go <name>即可

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rotate <x> <y> <z>: 计划并执行到指定方向（绕 X、Y、Z 轴）的运动。

此命令为使末端执行器的坐标系绕基坐标系xyz轴的旋转运动，弧度制，3.14为半圈，6.28为一圈。

角度正负：

1. 翻滚角（绕X）：转向Y负半轴为-，转向Y正半轴为+
2. 俯仰角（绕Y）：转向X负半轴为-，转向X正半轴为+
3. 偏航角（绕Z）：按右手定则，X转向Y为+，Y转向X为-

下面第一张图为初始角度，第二张图执行rotate 0 1.57 0命令，第三张图执行rotate 0 0 3.14命令

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save [<file>]: 将当前已知变量保存为一组命令。

 

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show: 显示已知状态的名称和值。

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show <name>: 显示指定状态的值。

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stop: 停止活动组的运动。

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time: 显示配置的允许规划时间。

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time <val>: 设置允许的规划时间val。

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tolerance: 显示达到目标区域的容差。

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tolerance <val>: 设置达到目标区域的容差，允许误差为val。

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trace <on|off>: 启用或禁用重新规划或环顾四周功能。

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use <name>: 切换到使用指定名称的组（如果必要，则加载它）。

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vars: 显示已知状态的名称。

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wait <dt>: 休眠指定的时间dt（秒）。

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x = y: 将 y 的值赋给 x。

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x = [v1 v2...]: 将一组值赋给 x。

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x[索引值] = val: 将val值分配给x数组的指定索引。