noetic安装cartographer（借助小鱼ROS）

最新推荐文章于 2024-07-06 14:07:04 发布
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小鱼一键安装指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择9安装cartographer 

安装成功后找到并进入自动安装所创建的工作空间cartographer_ws（其位于启动小鱼脚本的目录下），输入catkin_make_isolated编译工作空间，该命令支持存在非catkin包的工作空间的编译

catkin_make_isolated

编译成功

 

输入 sudo gedit ~/.bashrc设置总环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

 在~/.bashrc最后添加  source  /工作空间/devel_isolated/setup.bash\

随后可正常使用 

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### 回答1： 要在ROS Noetic中安装Cartographer，可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，确保已经安装了ROS Noetic。如果没有安装，请先安装ROS Noetic。 2. 打开终端，输入以下命令来安装Cartographer： ``` sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build ``` 3. 然后，创建一个工作空间并初始化wstool： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git cd .. rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y ``` 4. 编译Cartographer： ``` catkin_make_isolated --install --use-ninja ``` 5. 设置环境变量： ``` source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash ``` 6. 测试Cartographer是否安装成功： ``` roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=`rospack find cartographer_ros`/test/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag ``` 如果一切正常，Cartographer就已经成功安装了。 希望这些步骤能够帮助你安装Cartographer。 ### 回答2： 首先，安装ROS Noetic。ROS Noetic 是一个特定版本的ROS，我们需要先安装 ROS Noetic，才能安装 Cartographer。 安装完 ROS Noetic 后，接下来是安装 Cartographer。 1. 添加 Cartographer 的软件源： ```bash sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow cd ~/ mkdir -p cartographer_ws/src cd cartographer_ws wstool init src wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src ``` 2. 安装依赖： ```bash src/cartographer/scripts/install_proto3.sh sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y ``` 3. 编译 Cartographer： ```bash catkin_make_isolated --install --use-ninja source install_isolated/setup.bash ``` 现在，Cartographer 的安装就完成了！ 如果要验证是否安装成功, 转到某个已经运行的用于创建地图的ROS包目录中，并以仿真方式运行数据采集： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash source /path/to/your/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch your_mapping_package your_cartographer_mapping.launch bag_filename:=/path/to/your/input.bag ``` 注意,这是一个示例，有关使用Cartographer的详细说明将涉及更多内容，例如如何运行机器人，生成bag文件和使用主题等等，还有一些常见的参数，用于地图构建，对于不同的应用程序可以配置各种也是不一样的。 ### 回答3： ROS Noetic是ROS的最新版本，其中包含了许多新的功能和统一的开发环境，使得ROS的开发和运行更加高效可靠。Cartographer是ROS下用于2D或3D SLAM的工具，其功能强大，使用也相对简单，是目前ROS下最受欢迎的SLAM算法之一。 那么如何在ROS Noetic中安装Cartographer呢？以下是一个简单的步骤： 1.首先，确保您已经安装了ROS Noetic并且ROS环境已经正常配置了，这可以通过运行以下几个命令来查看： $ echo $ROS_DISTRO noetic $ env | grep ROS 2.安装Cartographer依赖的一些库： $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build $ sudo rosdep init $ rosdep update 3.使用wstool来获取Cartographer代码并建立软连接： $ cd ~/ $ mkdir catkin_ws $ cd catkin_ws/ $ wstool init src $ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall $ wstool update -t src $ rm -rfv src/cartographer_ros/cartographer_ros/reading/* src/cartographer_ros/cartographer_ros/urdf/* src/cartographer_ros/cartographer_ros/tf/* src/cartographer_ros/cartographer_ros/msg/* src/cartographer_ros/cartographer_ros/srv/* $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y 4.编译Cartographer： $ sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev $ sudo apt-get remove -y ros-${ROS_DISTRO}-catkin $ sudo apt-get install -y python-catkin-tools $ catkin_make_isolated --install --use-ninja 5.运行Cartographer： $ source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash $ roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 以上就是在ROS Noetic上安装Cartographer的简单步骤，当然，如果你是第一次安装ROS和Cartographer，在这个过程中可能会遇到一些错误，不过不要紧，通过搜索搜索引擎，或者参考Cartographer官方文档，你一定能够顺利完成安装。

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