永磁同步电机PMSM控制系列1

本人为在读研究生，研究方向为永磁同步电机控制，本系列目的是记录本人学习电机历程，同时也可和大家进行交流学习。

1 PMSM数学模型

1.1 PMSM简介       

       永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM）是目前应用广泛的电机类型之一，因其结构简单，体积小、效率高等优点常用于电动汽车、航空航天等领域。PMSM主要由定子绕组和转子永磁体组成，定子绕组通入三相交流电产生旋转的定子磁场，转子永磁体产生励磁磁场，按照永磁体的不同安装方式，可分为表贴式永磁同步电机（SPMSM）和内置式永磁同步电机（IPMSM）两类。

       SPMSM的结构如图1所示，它的永磁体安装在转子铁心表面，属于隐极式同步电机，交直轴电抗相等，同步电抗小，气隙磁密波形趋于正弦波，气隙均匀较大，电枢反应小，具有较高的控制精度。

图1 SPMSM结构图

        IPMSM的结构如图2所示，它的永磁体安装在转子内部，与面装式相比机械强度更高、磁路气隙小，由于永磁体磁密不同形成凸极效应，交轴电感大于直轴电感，提供了额外的磁阻转矩，提高能够输出转矩的能力，同时也能够提高弱磁调速性能，在宽转速范围、大转矩的应用场合中具有较好的动态性能。

图2 IPMSM结构图

 1.2 PMSM数学模型

 为了方便对PMSM数学模型进行分析，做出如下假设：

1. 忽略电机铁芯存在的饱和问题，不计磁滞及涡流损耗；
2. 电机电流为三相正弦波；
3. 忽略电机正常工作时参数所发生的变化；
4. 转子无阻尼绕组，三相绕组对称，空间互差2π/3电角度；

基于以上假设，可以得到自然坐标系下PMSM的定子电压方程为：

 上式中： —三相定子绕组的相电压；

                 —三相定子绕组的相电流；

               —三相定子绕组的磁链；

                R—三相定子绕组的电阻；

定子磁链方程为：

 上式中： —各相绕组自感；

               —各相绕组互感；

                —永磁体的磁链；