永磁同步电机转子磁链_电机（二）——永磁同步电机概述

一、永磁同步电机

1.1永磁同步电机简介

永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）出现在20世纪50年代。永磁同步电机的运行原理与普通电励磁同步电机相同，但它以永磁体励磁替代励磁绕组励磁，使电动机结构更为简单，降低了加工和装配费用，同时还省去容易出现问题的集电环和电刷，提高了电动机运行的可靠性。由于无需励磁电流，没有励磁损耗，提高了电动机的工作效率。

1.2永磁同步电机结构

如下图1所示，永磁同步电机主要部分为：转子、定子、端盖等部件。下图2是PMSM的实物图。

图1.PMSM剖面图

图2.PMSM实物解剖图

PMSM的定子主要指定子绕组和定子铁芯两部分。定子绕组目前有分布式和集中式两种结构。分布式绕组与异步电动机的定子多相交流绕组相似，一般希望分布在定子槽中的定子绕组产生的理想磁通势为正弦波，然而实际绕组不会产生理想的正弦波。定义每极每相绕组槽数q=Z/(2 * np * m)，Z为定子槽数，np为电动机极对数，m为电动机定子绕组相数。

PMSM的转子主要包括永磁体、转子铁芯、转轴、轴承等。传统的电网供电异步启动永磁同步电动机的转子会安装有笼型绕组，现代变频调速用永磁同步电动机通常不会安装转子绕组。根据永磁体在转子铁芯中的位置可以划分为表面式与内置式PMSM。表面式PMSM又可以划分为表贴式与插入式两种结构。见下图3、图4、图5所示。

图3.表贴式与内置式PMSM

图4.表贴式PMSM

图5，内置式PMSM

1.3 表贴式电机 VS 内置式电机

• 表贴式电机：结构简单、制造成本低、转动惯量小，在恒功率运行范围不宽的三相PMSM和永磁无刷直流电机中得到广泛的应用。表贴式转子结构中的永磁磁极易于实现最优设计，能使电机的气隙磁密波形趋于正弦波分布，进而提高电机的运行性能。【永磁体直接暴露在气隙磁场中，容易退磁，弱磁能力受限】PS：Ld = Lq
• 内置式电机：可充分利用转子磁路不对称所产生的磁阻转矩，提高电机的功率密度，使得电机的动态性能较表贴式转子结构有所改善，制造工艺也较简单，但漏磁系数和制造成本都较表贴式转子结构大。【有利于弱磁升速，易于提高电动机高速旋转的安全性】。PS：Ld<Lq

为什么表贴式和内置式d、q轴电感不同？

对于永磁性材料，它的磁导率与空气相同，而不是与铁磁性材料相同。可以这么来理解这个事实，铁磁性材料相当于电导率高的电阻，空气相当于电导率很低的电阻，而永磁性材料则相当于电流源。电流源内阻很大，因而电导率很低；然而它会发出电流。永磁性材料相对磁导率很低，然而它能产生磁通。在戴维南定律中，电流源相当于开路，电导率接近于0，因此就不难想象在磁路中为什么磁钢相当于空气了。

图6.内置式与表贴式电机简图

图(a)是内嵌式永磁同步电机，即凸极永磁同步电机，图(b)是表贴式永磁同步电机，即隐极永磁同步电机。电机的d轴和q轴是一个很重要的概念，他们是相对于转子而言的。对于电机来说，d轴即转子磁钢磁极所在轴线，方向是从S极指向N极。q轴与d轴垂直，方向逆时针沿d轴转过90度。说是凸极隐极，其实是根据d轴和q轴的同步电感来确定的。发现了吗？内嵌式永磁同步电机里头d轴方向的用铁量比较少，因为除了空气气隙，还有永磁体占用了一定空间。永磁体磁导率相当于空气！而q轴除了空气气隙就是铁了，用铁量比d轴要多，所以d轴电感小，q轴电感大。而隐极的磁铁是在空气隙里头的，d轴方向和q轴方向用铁量一样多。所以d轴和q轴的电感相等。【来源：乐叔】

二、PMSM的动态数学模型【来源：永磁同步电机变频调速系统及其控制】

1.1 PMSM假设

对交流永磁同步电机作如下假设：

1. 定子绕组Y形接法，三相绕组对称分布，各绕组轴线在空间互差120度；转子上的永磁体在定转子气隙内产生主磁场（对于PMSM，该磁场沿气隙圆周呈正弦分布；对于BLDCM，该磁场沿气隙圆周呈梯形波分布），转子没有阻尼绕组。
2. 忽略定子绕组的齿槽对气隙磁场分布的影响。
3. 假设铁芯的磁导率无穷大，忽略定子铁芯与转子铁芯的涡流损耗和磁滞损耗。
4. 忽略电动机参数（绕组电阻与绕组电感等）的变化。

1.2 PMSM动态数学模型

• 电压方程
• 磁链方程
• 转矩方程

（1）定子电压方程

（1）

为定子绕组相电压矩阵，

，

，

，

分别为三相定子绕组相电压（V）；

为定子绕组相电流矩阵，

，

，

，

分别为三相绕组相电流（A）；

为定子绕组相电阻矩阵，

，

为三相堆成定子绕组一相电阻

；

为微分算子；

为定子相绕组磁链矩阵，

，

，

分别为三相定子绕组的全部磁链(Wb)；

为d轴与A轴夹角的空间电角度。

（2）定子磁链方程

（2）

矩阵是永磁体磁场匝链到定子绕组的永磁磁链矩阵。

（3）

、

、

分别为永磁体磁场交链A、B、C三相定子绕组的永磁体磁链分量（Wb），与定子电流无关。对于一台确定的电动机，永磁磁链仅与转子位置

有关。

是定子绕组电流产生的磁场匝链到定子绕组自身的磁链分量：

（4）

三相定子绕组自感（H）；

三相定子绕组互感（H）。

• 定子绕组的漏自感和自感

永磁同步电动机定子绕组中通入三相电流后，由电流产生的磁通分为两部分：一部分为漏磁通（此部分电感与转子位置无关，为一个恒定值）；一部分为主磁通，该磁通穿过气隙且与其他两相定子绕组交链，当电机转子转动时，凸极效应会引起主磁通路径的磁阻变化，对应的电感系数也相应发生变化。在距离d轴角度为

的点Q处，单位面积的气隙磁导

可以足够精确地表示为：

（5）

：气隙磁导的平均值

：气隙磁导的二次谐波幅值

（PS凸极效应：凸极电机的气隙不均匀，也即直轴(d轴)和交轴(q轴)的有效气隙不同。交-直轴电枢反应电抗对电机性能的影响称为凸极效应。凸极率常用交轴电感Lq与直轴电感Ld的比值表示。）

当

时，d轴方向气隙磁导为：

（6）

当

时，q轴方向气隙磁导为：

（7）

所以可以得到：

（8）

（9）

以A相定子绕组为例，当通入电流

时，在A相定子绕组轴线方向的磁动势

与Q点处单位面积的气隙磁导

对应的A相定子绕组气隙磁链

满足如下关系：

（10）

：气隙磁链和磁动势、气隙磁导的比例系数；

：A相绕组的匝数。且

，

A相定子绕组的漏自感

和自感

分别表示为

(11)

(12)

（11）和（12）式中，

为漏自感的平均值，与A相定子绕组漏磁链

有关，与转子位置无关；

为A相定子绕组自感的平均值，

为A相定子绕组自感二次谐波的幅值。可以看出，有关系式成立：

（13）

（14）

由于B相定子绕组和C相定子绕组与A相定子绕组在空间互差

，可以认为A、B、C三相定子绕组各自的漏电感相等，即有

（15）

A、B、C三相定子绕组的自感为

(16)

• 定子绕组的互感

当A相定子绕组通入电流

时，在A相的定子绕组轴线方向的磁动势

可分解为d轴方向的直轴磁动势分量

和q轴方向的交轴磁动势分量

。

（17）

（18）

直轴磁动势分量

和交轴磁动势分量

分别产生各自的磁链分量

和

为：

（19）

（20）

A相定子绕组电流

经过气隙与B相定子绕组交链的磁链

表示为：

（21）

A相定子绕组与B相定子绕组的互感

可以表示为

（22）

：A相、B相定子绕组互感平均值的绝对值；

：A相、B相互感的二次谐波的幅值。

满足：

（23）

（24）

由于空间对称性，当B相定子绕组通入电流

时，B相定子绕组与A相定子绕组的互感可表示为：

（25）

所以

（26）

• 定、转子绕组的互感计算

将转子永磁体等效为具备电流

的转子励磁绕组f，转子绕组f与定子绕组之间的互感矩阵

为：

（27）

• 转子绕组自感

转子励磁绕组自感

（3）电机转矩方程

由能量法得出交流永磁同步电动机运行时，电动机中的磁场储能为：

（28）

由能量守恒定律，有方程

（29）

经过推导，得出转矩公式：

（30）

（4）运动方程

电动机运动平衡方程：

（31）

J：整个机械负载系统折算到电动机轴端的转动惯量（

）；

：折算到电动机轴端的负载转矩（

)