步进电机相关

如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声？

步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：   

A、如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比提高步进电机运行速度。   

Ｂ、采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的，最简便的方法。因为细分型驱动器电机的相电流变流较半步型平缓。   

Ｃ、换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机，或两相细分型步进电机。   

Ｄ、换成直流或交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高。   

Ｅ、在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。

为什么步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴有啸叫声?

步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。我们建议空载启动频率选定为电机运转一圈所需脉冲数的２倍。 

为什么步进电机步距角可以是1.8°？

答：不仅电流可以细分，定子磁极也可以不止一对。

二相与四相混合式的区别？

二相步进电机内部只有二组线圈，外部有 4 根引出接线，标记为 A 、 A 、 B 、

B 。四相步进电机内部线圈有两种形式：二组带中间抽头的有 6 根引出接线，独

立四组线圈的有 8 根引出接线。

2. 步进电机与驱动器怎样选型？

因为步进电机的输出功率与运转速度成反比例，所以选型时必须了解以下的

参数：

负载：单位为 kg · cm 或者 N · M （例： 1cm 半径 1kg 力拉动时为 1kg · cm ）。

速度：速度越高电机输出力矩越小。参照电机输出曲线选择相应速度时，输

出得达到负载能力的电机。给出一些参考：

3. 步进电机使用时振动大、失步或有声不转动等现象原因？

步进电机与普通交流电机有很大的差别，振动大或失步现象是常见的现象。

分析原因或解决方法有以下几点：

1) 控制脉冲：频率低速时是否处在共振点上（每个型号电机不同），高速时

是否采用梯形或其他曲线加速，控制脉冲频率有无跳动（部分 PLC 机型）。

 解决方法：调整控制脉冲频率或采用步进伺服专用控制器。

2) 驱动器：电机低速时，振动或失步，高速时正常；驱动电压过高。电机

低速时正常，高速时失步；驱动电压过低。电机长时间低速运转无发热

现象（电机正常工作时可高达 80 至 90 度）驱动电流过小时。电机工

作时过热；驱动电流过大。

 解决方法：调节驱动器电流、驱动电压或更换驱动器。

4. 步进电机控制为什么要采用梯形或其他加速方法？

步进电机起步速度根据电机不同一般在 150 至 250RPM 左右，如果希望高于

此速运转就必须先用起步以下速度起步，逐渐加速直至最高速度运行一定距离后

逐渐减速，至起步速度以下时方可停止，否则有高速上不去或失步的现象。常见

加速方法有分级加速、梯形加速、 S 字加速等。

5. 步进电机的外表温度允许达到多少 ?

步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于

失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般

来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏 130 度以上，有的甚至高达摄氏 200 度以上，

所以步进电机外表温度在摄氏 80-90 度完全正常。

6. 为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降 ?

当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，

反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，

从而导致力矩下降。

7. 为什么步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法 启动，并伴有啸叫声 ?

步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正

常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生失步

或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉

冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频

（电机转速从低速升到高速）。

8. 如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声 ?

步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来

克服：

A. 如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振

区；

B. 采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法；

C. 换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机；

D. 换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高；

E. 在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。

9. 细分驱动器的细分数是否能代表精度 ?

步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主

要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的

一个附带功能。比如对于步进角为 1.8 °的两相混合式步进电机，如果细分驱动

器的细分数设置为 4 ，那么电机的运转分辨率为每个脉冲 0.45 °，电机的精度能

否达到或接近 0.45 °，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不

同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。

10. 四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别 ?

四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联

接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较低的场合

使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的 0.7 倍，因而电机发热小；并

联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出

电流为电机相电流的 1.4 倍，因而电机发热较大。

11. 如何确定步进电机驱动器的直流供电电源 ?

1) 电压的确定：混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的

范围（ 12 ～ 48VDC ），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选

择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注

意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动

器。

2) 电流的确定：供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流 I 来确定。如

果采用线性电源，电源电流一般可取 I 的 1.1 ～ 1.3 倍；如果采用开关电

源，电源电流一般可取 I 的 1.5 ～ 2.0 倍。

12. 混合式步进电机驱动器的脱机信号 FREE 一般在什么情况下使用 ?

当脱机信号 FREE 为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子

处于自由状态（脱机状态）。在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况

下要求直接转动电机轴（手动方式），就可以将 FREE 信号置低，使电机脱机，进

行手动操作或调节。手动完成后，再将 FREE 信号置高，以继续自动控制。

13. 如何用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向 ?

只需将电机与驱动器接线的 A+ 和 A- （或者 B+ 和 B- ）对调即可

14. 关于驱动器的细分原理及一些相关说明

在国外，对于步进系统，主要采用二相混合式步进电机及相应的细分驱动器。

但在国内，广大用户对“细分”还不是特别了解，有的只是认为，细分是为了提

高精度，其实不然，细分主要是改善电机的运行性能，现说明如下：步进电机的

细分控制是由驱动器精确控制步进电机的相电流来实现的，以二相电机为例，假

如电机的额定相电流为 3A ，如果使用常规驱动器（如常用的恒流斩波方式）驱

动该电机，电机每运行一步，其绕组内的电流将从 0 突变为 3A 或从 3A 突变到

0 ，相电流的巨大变化，必然会引起电机运行的振动和噪音。如果使用细分驱动

器，在 10 细分的状态下驱动该电机，电机每运行一微步，其绕组内的电流变化

只有 0.3A 而不是 3A ，且电流是以正弦曲线规律变化，这样就大大的改善了电机

的振动和噪音，因此，在性能上的优点才是细分的真正优点。由于细分驱动器要

精确控制电机的相电流，所以对驱动器要有相当高的技术要求和工艺要求，成本

亦会较高。注意，国内有一些驱动器采用“平滑”来取代细分，有的亦称为细分，

但这不是真正的细分，望广大用户一定要分清两者的本质不同：

 “平滑”并不精确控制电机的相电流，只是把电流的变化率变缓一些，所以

“平滑”并不产生微步，而细分的微步是可以用来精确定位的。

 电机的相电流被平滑后，会引起电机力矩的下降，而细分控制不但不会引起

电机力矩的下降，相反，力矩会有所增加。