带你一文了解步进电机相关知识

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前言

最近工作主要是负责电机驱动开发，想在这里记录下步进电机相关知识以及使用方法，顺便和大家一起交流学习。

PS：我会一直更新有关步进电机的各种知识，欢迎大家在评论区里给我提出宝贵的意见或建议。

一、步进电机是什么？

1.定义

步进电机是一种将电脉冲转换为机械运动的电动机。它是一种旋转电动机，其转动是通过一系列离散的步进角度来实现的，每个步进角度对应一个电脉冲。

2.分类

步进电机属于DC驱动的同步电机，但是无法直接使用DC或AC电源驱动，需要配备驱动器才能使用。所以步进电机的运行需要驱动电路。

3.结构

步进电机通常由一个定子和一个转子组成，其中定子通常是一个带有电磁线圈的马达，而转子通常是一个带有磁性材料的轴。

4.基本原理

当电流通过定子线圈时，产生的磁场会吸引或排斥转子上的磁性部分，从而引起转子旋转一定的步进角度。

5.位置控制与速度控制

（1）步进电机的位置控制根据指令脉冲的总数而定
（2）步进电机的速度与指令频率的pps成正比
（3）由指令脉冲可以进行位置与速度控制，不需要反馈电路（即开环控制）

二、步进电机的分类

实用的步进电机的相数有单相、两相、三相、四相、五相。
而现在使用的步进电机大部分使用永磁转子，原因是效率高、分辨率高等优点。以下介绍以永磁转子为主。

1.决定步距角的因素

步距角：当步进电机切换一次定子绕组的激磁电流时，转子就旋转一个固定的角度。

步进电机分辨率（一圈的步数，360°除以步距角）越高，位置精度越高。

PM型步进电机的转子在N极与S极在转子的铁芯外表面上交互等距放置。转子极数为N极与S极数之和，为简化讲解，假设极对数为1。则步距角θ由下式表示，其中N为转子极对数，P为定子相数（文章后面叙述的HB型步进电机N为转子齿数）

           θ = 180° / PN

物理意义如下：
转子旋转一周的机械角度为360°，如用极数2N去除，相当于一个极所占的机械角度为180°/N。步距角越小，分辨率越高。

2.转子的分类与结构

上面提到了根据定子相数进行步进电机的分类，本小节根据转子的结构进行分类。

2.1 PM型步进电机

PM型步进电机是一种常见的步进电机类型，它使用永磁体（Permanent Magnet，PM）作为转子。它的特点是结构简单、体积小、响应速度快，并且具有良好的动态特性。PM型步进电机通常分为两种类型：单极对和双极对。

PM型步进电机通常具有以下特点：

永磁体结构：PM型步进电机的转子通常由永磁体制成，这些永磁体通常是稀土永磁材料或其他高性能永磁材料制成的。这种结构使得PM型步进电机具有较高的磁场强度和稳定性。

高静态转矩：由于永磁体提供了稳定的磁场，PM型步进电机通常具有较高的静态转矩。这使得它们在需要承受一定负载并保持位置稳定性的应用中表现良好。

精准性：PM型步进电机通常具有较高的角度分辨率和位置控制精度，这使得它们在需要高精度位置控制的应用中非常适用。

易于控制：PM型步进电机的控制相对简单，可以通过适当的电流控制和脉冲信号来实现精确的位置控制。这种控制方式使得PM型步进电机在许多自动化系统中易于集成和应用。

PM型步进电机在打印机、机器人、数控设备等领域得到广泛应用，其简单可靠的特性使其成为许多自动化系统的首选驱动器之一。

2.2 VR型步进电机

可变磁阻型（Variable Reluctance，简称VR）也称为反应式步进电机。该电机的转子结构与永磁体型步进电机不同。它的转子通常由软磁材料制成，而不是使用永磁体。VR型步进电机利用转子和定子之间的磁阻差异来实现步进运动。

VR型步进电机通常具有以下特点：

结构简单：由于不需要永磁体，因此制造成本相对较低。

磁性可调：通过改变定子上的励磁电流，可以调节磁场，从而控制步进电机的运动。

低成本：由于不使用永磁体，制造成本通常比永磁体型步进电机更低。

适用于高速应用：由于转子质量较轻，惯性较小，因此VR型步进电机通常适用于需要高速旋转的应用场合。

2.3 HB型步进电机

HB型（混合型）步进电机是一种结合了永磁体型和可变磁阻型特点的步进电机，因此得名“混合型”。它结合了两种类型步进电机的优点，在性能上有所提高。

混合型步进电机通常具有以下特点：

高分辨率：相较于传统的单极对或双极对步进电机，混合型步进电机通常具有更高的角度分辨率和更小的步距角。

良好的动态性能：混合型步进电机在动态响应和加速性能方面通常表现优秀。

高转矩密度：混合型步进电机可以在较小的体积内产生较大的输出转矩，适合对驱动器尺寸和功率密度要求较高的应用。

广泛应用：混合型步进电机在数控机床、印刷设备、医疗设备、纺织机械等领域得到广泛应用。

混合型步进电机通常采用复杂的磁路设计和专门的控制技术，以实现其高性能特点。这使得混合型步进电机成为许多需要高精度控制和高性能驱动的应用的理想选择。

这也是目前最常用的步进电机类型。

2.4 RM型步进电机

RM（Ring-permanent-Magnet）型步进电机，即圆环型磁铁步进电机是一种特殊类型的步进电机，也被称为环形磁铁步进电机或环形磁体步进电机。它的结构特点是将定子和转子的磁路设计成环形，从而形成一个环形的磁场结构。其定子与HB型相同，圆柱形永磁转子的极数与HB型步进电机转子齿数相同。

这种类型的步进电机具有一些特点：

高转矩密度：由于其环形磁路设计，圆环型磁铁步进电机通常能够在较小的体积内产生较大的输出转矩，适合对驱动器尺寸和功率密度要求较高的应用。

平滑运行：环形磁铁步进电机通常能够实现比较平滑的运行，这对于一些需要低噪音和低振动的应用非常重要。

精准定位：由于其特殊的磁路设计，圆环型磁铁步进电机通常具有较高的角度分辨率和位置控制精度，适合需要高精度定位的应用。

适用范围广泛：圆环型磁铁步进电机可以应用于许多领域，包括数控机床、医疗设备、自动化系统等，特别是那些对于空间和噪音要求较高的场合。

总的来说，圆环型磁铁步进电机以其高转矩密度、平滑运行和精准定位而受到青睐，在一些特定的应用领域中具有很高的使用价值。

2.5 直线步进电机

直线步进电机是一种特殊类型的步进电机，与传统的旋转式步进电机不同，它的运动是直线运动而非旋转运动。直线步进电机通常由一个转换为直线运动的螺杆和配套的导轨组成，通过这些组件可以将旋转运动转换为直线运动。

直线步进电机具有以下特点：

直线运动：与传统的旋转式步进电机不同，直线步进电机的输出是直线运动，可以在需要直线定位或移动的应用中提供精确的控制。

高精度：直线步进电机通常具有高精度的位置控制能力，可以实现对直线位置的准确定位和调节。

高可靠性：由于直线步进电机的结构相对简单，没有传统的机械传动元件，因此通常具有较高的可靠性和较长的使用寿命。

无间隙传动：直线步进电机通常采用直接驱动方式，没有传统的连杆、齿轮等传动元件，因此能够提供无间隙的传动，避免了传统机械传动中可能存在的间隙和回程误差。

适用范围广泛：直线步进电机广泛应用于自动化设备、数控机床、医疗器械、印刷设备等领域，特别是在需要精确直线运动控制的场合中得到广泛应用。

总的来说，直线步进电机以其直线运动、高精度、高可靠性和适用广泛而受到青睐，在许多需要直线定位或移动控制的应用中发挥着重要作用。

总结

PS：每天更新一部分，等把这个系列写完了再慢慢总结吧！