autosar网管应用开发--CAN 网络节点运行模式 笔记1

CAN 网络节点运行模式

（1）Network Mode（网络模式）

处于网络模式中的节点，网络通信是处于开启或工作模式（包含了开始工作时和结束工作时的准备阶段）。网络模式又细分为以下三个阶段：

① Repeat Message State（报文重复阶段-RMS）

当节点从其他模式进入Network Mode时，默认进入Repeat Message State，该阶段是网络正式开始工作前的准备阶段，用来等待网络中所有相关节点进行网络准备，开启通信。

② Normal Operation State（常规运行阶段-NOS）

节点由Repeat Message State进入Normal Operation State，该状态为节点通信正常工作状态。

③ Ready Sleep State（准备睡眠阶段-RSS）

节点工作完成后，由Normal Operation State状态进入Ready Sleep State，准备进入睡眠状态。该阶段用来等待网络中所有节点工作完成，之后统一进入睡眠状态。

（2）Prepare Bus-Sleep Mode（预睡眠模式-PBM）

节点从网络模式的准备睡眠阶段进入预睡眠模式，该模式与Ready Sleep State的作用类似，但它已经不再属于网络模式了，是正式进入睡眠阶段前更进一步的准备阶段。

（3）Bus-Sleep Mode（睡眠模式-BSM）

睡眠模式就是节点停止工作的模式，可以节省能量消耗，是整个网络管理的最终目的。网络管理工作就是管理各个节点如何有序进入睡眠模式和恢复工作状态。节点上电或复位后应默认进入睡眠模式。

网络管理报文的格式

网络管理报文的格式

Byte0-Source Node Identifier（节点源地址）和Byte1-Control Bit Vector（控制字节）。这两个字节在NM PDU中的位置是可以配置的.

Control Bit Vector的定义如下，在节点初始化的时候被置为0x00

Bit 0: Repeat Message Request   置1时候要跳转重复消息状态 检测总线当前存在的网络节点

0:未请求重复消息状态  

1:请求重复消息状态(当前节点请求所有节点进入报文重复阶段)  

Bit 3: NM Coordinator Sleep Bit

0:主协调器未请求启动同步关机

1:主协调器请求启动同步关机

Bit 4 Active Wakeup Bit  

0:节点尚未唤醒网络(被动唤醒)

1:节点已经唤醒网络(主动唤醒)

Bit 6 Partial Network Information Bit (PNI)

0:表示不包含部分网络请求信息

1: NM PDU中包含部分网络请求信息

Bit 1, 2, 5, 7为拓展位

诊断请求相当于主动请求，但不能从总线睡眠状态唤醒 ：准备休眠状态---->正常工作状态

流程

1.初始化

节点上电或复位后，经初始化函数CanNm_Init()默认进入总线睡眠状态，在总线睡眠状态下应停发所有应用报文和网络管理报文，但要可以接收网络管理报文，以使得其它节点能够唤醒当前节点。

2.进入网络模式

唤醒后直接进入重复消息状态，开启两个定时器。

当节点收到了网络管理报文时，不是直接进入网络模式，而是上报应用层，应用层判断当前状态，允许的话会调用CanNm_PassiveStartup()函数，使节点进入网络模式。当节点自身想要进行网络通讯时，调用CanNm_NetworkRequest()使节点进入网络模式。前者是被动，后者是主动。后者发送的网络管理报文中CBV的Active Wakeup Bit位为1。

节点进入网络模式后，默认进入重复报文状态（网络管理报文一直发），启动定时器NM-Timeout，NM-Timeout用来记录网络管理报文是否超时，其超时时间为CanNmTimeoutTime，每收到或成功发送一帧网络管理报文，都应重启NM-Timeout。节点要开始周期发送网络管理报文。常规情况下，节点要先等待一个时间偏移量（CanNmMsgCycleOffset）后再发送第一帧网络管理报文，发送周期为CanNmMsgCycleTime，发送次数为CanNmRepeatMessageTime。

网络中所有节点的报文发送周期CanNmMsgCycleTime和CanNmTimeoutTime都是相同的，且CanNmTimeoutTime必须大于CanNmMsgCycleTime；所有节点的CanNmMsgCycleOffset都是不同的，以防止网络中所有节点同时发送网络管理报文造成网络拥塞。

3.正常工作状态

当节点在重复报文状态发送了CanNmRepeatMessageTime次网络管理报文后，需要退出重复报文状态，退出时判断网络当前处于释放状态还是请求状态，如果处于请求状态，则进入常规运行状态，如果处于释放状态，则进入准备睡眠状态。

在常规运行状态中，节点要周期发送网络管理报文，发送周期为CanNmMsgCycleTime。节点网络此时处于正常工作状态。

在常规运行状态中，定时器NM-Timeout如果超时了要被重启。

 4.常规运行状态返回重复报文状态

当节点处于常规运行状态时，如果收到了Repeat Message Request置为1的网络管理报文，则会强制重新进入重复报文状态。

5.进入准备睡眠状态

当节点不再需要进行网络通讯时，应用层会调用CanNm_NetworkRelease()函数，释放网络，节点进入准备睡眠状态，停发网络管理报文，但要保持应用报文的发送。

6.重新返回常规运行状态

节点处于准备睡眠状态时，如果应用层重新需要使用网络，可以调用CanNm_NetworkRequest()函数使节点重新回到常规运行状态。

7.准备睡眠状态返回重复报文状态

当节点处于准备睡眠状态时，如果收到了Repeat Message Request置为1的网络管理报文，也会强制重新进入重复报文状态。进入重复报文状态后的逻辑同上。

8.由重复报文状态进入准备睡眠状态

重复报文状态退出时如果节点网络处于释放状态，则节点直接进入准备睡眠状态。

9.进入预睡眠模式

当节点在准备睡眠状态NM-Timeout超时，即网络中所有节点都已进入准备睡眠状态（或不处于网络模式），网络中没有网络管理报文，节点将会进入预睡眠模式，同时启动定时器Wait Bus-Sleep Timer，其超时时间为CanNmWaitBusSleepTime，所有节点的CanNmWaitBusSleepTime都应配置为相同的，以保证所有节点同时进入睡眠模式。

节点在预睡眠模式中同样不发送网络管理报文，同时还要停止应用报文的发送。

10.由预睡眠模式进入网络模式

接收到网络管理报文

11.进入睡眠模式

预睡眠模式中定时器Wait Bus-Sleep Timer超时，进入睡眠模式，睡眠模式中网络管理报文和应用报文都不发送，节点正式进入休眠状态，应尽可能地关闭功能，降低消耗。

机制

1.快发

主动唤醒网络的时候，当节点进入重复报文阶段时，在时间<CanNmImmediateNmCycleTime，共发送CanNmImmediateNmTransmissions次，然后进入常规运行阶段，之后网络管理报文的发送周期恢复CanNmMsgCycleTime。

2.总线负载降低策略（Bus Load Reduction Mechanism）

节点处于重复报文阶段和常规运行阶段的时候，都会周期性发送网络管理报文，这对总线负载是一种消耗，且网络中节点越多，总线负载占用越大。标准中制定了一种策略来降低总线负载。

只要有一个节点在发送报文，网络中所有节点就都可以保持在网络模式，多发的网络管理报文是对总线负载的浪费。

当配置参数与CanNmBusLoadReductionEnabled为有效，且节点处于常规运行阶段时，进入总线负载降低模式，此时：

节点如果接收到了一帧网络管理报文，则应将定时器CanNm Message Cycle Timer重置为CanNmMsgReducedTime，而不是CanNmMsgCycleTime，CanNmMsgReducedTime 参数是一个小于 CanNmMsgCycleTime 且大于CanNmMsgCycleTime的一半( ½ CanNmMsgCycleTime)的时间值，且每个节点的CanNmMsgReducedTime 值不同。

节点如果发送了一帧网络管理报文，则还是将定时器CanNm Message Cycle Timer重置为CanNmMsgCycleTime。

这种策略的结果是：网络中只有CanNmMsgReducedTime 值最小的两个节点交替发送网络管理报文。

当网络中只有一个节点处于常规运行阶段时，网络管理报文的周期为CanNmMsgCycleTime。

3.远程睡眠指示

当配置参数CanNmRemoteSleepIndEnabled为有效的时候，如果节点在CanNmRemoteSleepIndTime时间后仍没有收到其他节点发送的网络管理报文，说明其它节点都已经进入休眠或准备休眠，此时应调用Nm_RemoteSleepIndication()函数通知应用层网络中所有节点都进入了休眠。如果此时节点又收到了其他节点发送的网络管理报文，应该再调用Nm_RemoteSleepCancellation()函数通知应

用层取消之前的指示。该策略称为远程睡眠指示。

代码

检测主动唤醒状态接口

1.COMM_NO_COMMUNICATION 

2.COMM_FULL_COMMUNICATION

网关状态机代码